主要内容

PointCloud

存储3-D点云的对象

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描述

这PointCloud对象从3-D坐标系中的一组点创建点云数据，点通常表示X，，，，y， 和z样品表面或环境的几何坐标。每个点也可以用其他信息来表示，例如RGB颜色。点云数据作为对象存储，并在特性。利用对象功能要检索，从点云数据中选择并删除所需的点。

创建

句法

ptcloud = pointcloud（xyzpoints）
ptcloud = pointcloud（xyzpoints，name = value）

描述

ptcloud= pointcloud（xyzpoints）返回具有指定的坐标的点云对象xyzpoints。

例子

ptcloud= pointcloud（xyzpoints，，，，名称=值）除了以前的语法中的任何参数组合外，还使用一个或多个名称值参数指定选项。例如，pointCloud（xyzpoints，color = [0 0 0]）设置颜色点的属性xyzpoints至[0 0 0]。

输入参数

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3-D坐标点，指定为m-by-3点或m-经过-n- 有组织的点云的by-3阵列。3-D坐标点指定X，，，，y， 和z3-D坐标空间中的点位置。有组织的点云的前两个维度对应于RGBD或LIDAR等传感器的扫描顺序。这个参数设置了地点财产。

数据类型：单身的|双倍的

输出参数

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点云，返回PointCloud对象，列出的属性特性。

特性

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此属性仅阅读。

点在3-D坐标空间中的位置，指定为m-by-3或m-经过-n-by-3阵列。每个条目指定X，，，，y， 和z3-D坐标空间中一个点的坐标。这xyzpoints输入参数设置此属性。

  • 对于无组织的点云，地点必须指定为m-by-3阵列，哪里m是点的总数，并且数组提供X，，，，y，，，，z每个点的坐标。

  • 对于有组织的点云，地点必须指定为m-经过-n-by-3阵列，哪里m*n是点的总数，并且数组提供X，，，，y，，，，z每个点的坐标。从投影摄像机（例如Kinect）获得的点®或激光雷达传感器作为有组织的点云存储。有组织的点云被布置为类似于图像的结构的2D点阵列。

数据类型：单身的|双倍的

点云颜色，指定为m-by-3或m-经过-n-by-3阵列。使用此属性在点云中设置点的颜色。每个条目都指定点云数据中点的RGB颜色。因此，您可以为所有点指定相同的颜色或每个点的不同颜色。

  • 指定的RGB值必须位于[0，1]的范围内，当您指定数据类型颜色作为单身的或者双倍的。

  • 指定的RGB值必须在[0，255]范围内，当您指定数据类型时颜色作为UINT8。

坐标 有效分配颜色
m-by-3阵列 m-by-3数组，每个点包含RGB值

m-经过-n-by-3阵列 m-经过-n-by-3数组，每个点包含RGB值

数据类型：UINT8

表面正态，指定为m-by-3或m-经过-n-by-3阵列。使用此属性相对于点云中的每个点指定正常向量。表面正常中的每个条目都指定X，，，，y， 和z正常矢量的组成部分。

坐标 表面正常
m-by-3阵列 m-by-3数组，其中每一行包含相应的正常向量。
m-经过-n-by-3阵列 m-经过-n-by-3阵列，每个点包含1 x-1 by-3的正常矢量。

数据类型：单身的|双倍的

每个点的灰度强度，指定为m-b-1矢量或m-经过-n矩阵。该函数将每个强度值映射到当前菌落中的颜色值。

坐标 强度
m-by-3阵列 m-by-1矢量，其中每一行包含相应的强度值。
m-经过-n-by-3阵列 m-经过-n矩阵包含每个点的强度值。

数据类型：单身的|双倍的|UINT8|UINT16

此属性仅阅读。

点云中的点数，存储为正整数。

此属性仅阅读。

坐标范围X- 轴，存储为1 x-2矢量。

此属性仅阅读。

坐标范围y- 轴，存储为1 x-2矢量。

此属性仅阅读。

坐标范围z- 轴，存储为1 x-2矢量。

对象功能

FindNearestNeighbors 在点云中找到一个点的邻居
Findneighborsinradius 在点云中的点半径内找到邻居
Findpointsinroi 在点云中感兴趣的区域内找到点
删除Invalidpoints 从点云中删除无效的点
选择 点数云中的选择点
复制 复制点云对象的数组

例子

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打开实时脚本

将3-D坐标点读取到工作空间。

加载（'xyzpoints'）；

从输入点坐标创建一个点云对象。

ptcloud = pointcloud（xyzpoints）;

检查点云对象的属性。

ptcloud
ptcloud = pointcloud with属性：位置：[5184x3单]计数：5184 xlimits：[-3 3.4338] ylimits：[-2 2] Zlimits：[0.0016 3.1437]颜色：[]正常：[]强度：[]强度：[]

使用使用PCSHOW。

PCSHOW（PTCLOUD）

图包含一个轴对象。轴对象包含类型散点的对象。

修改点云数据的颜色

创建一个大小的RGB颜色阵列与点云数据的大小相同。将点颜色设置为红色。

cmatrix = ons（size（ptcloud.location））。*[1 0 0];

创建将颜色属性设置为RGB颜色数组的点云对象。

ptcloud = pointcloud（xyzpoints，'颜色'，cmatrix）;PCSHOW（PTCLOUD）

图包含一个轴对象。轴对象包含类型散点的对象。

将表面正常添加到点云数据

使用使用点云数据对应于点云数据的表面正态pcnormals。

normals = pcnormals（ptcloud）;

从输入点坐标创建点云对象。将计算的表面正常添加到点云对象。

ptcloud = pointcloud（xyzpoints，'普通的'，正常）;

显示点云，并绘制表面正态。

pcshow（ptcloud）x = ptcloud.location（：，1）;y = ptcloud.location（：，2）;z = ptcloud.location（：，3）;u = normals（：，1）;v = normals（：，2）;w = normals（：，3）;抓住上Quiver3（X，Y，Z，U，V，W）;抓住离开

图包含一个轴对象。轴对象包含2个类型散点的对象。

提示

这PointCloud对象是一个处理目的。如果要创建点云的单独副本，则可以使用MATLAB®复制方法。

ptcloudb=复制（（ptclouda）

如果要保留点云的单个副本，该副本可以通过点云功能进行修改，请为输入和输出使用相同的点云变量名称。

ptcloud=pcunction（（ptcloud）

扩展功能

C/C ++代码生成
使用MATLAB®CODER™生成C和C ++代码。

版本历史记录

在R2015a中引入

也可以看看

功能

话题