模型一个机器人手臂有5个自由度和一个抓手，以及两个传送带。机器人把零件从一条传送带转移到另一条传送带上。一条传送带把零件送到机器人手臂上，另一条传送带把零件从机器人手臂上运送出去。该模型包括电驱动、监控逻辑和末端执行器轨迹优化。
请阅读自述部分。Md文件开始。
使用上面的“从GitHub下载”按钮来获得与MATLAB最新版本兼容的文件。
使用下面的链接来获取与MATLAB早期版本兼容的文件。
R2020b:https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/20.2.2.2.zip
R2020a:https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/20.1.2.1.zip
R2019b:https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/19.2.2.0.zip
R2019a:https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/19.1.1.5.zip
R2018b:https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/18.2.1.4.zip
R2018a:https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/18.1.1.3.zip
R2017b:https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/17.2.1.2.zip
R2017a:https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/17.1.1.1.zip
R2016b:https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/16.2.1.0.zip
在Onshape中创建机器人手臂模型并导入Simscape Multibody中。
访问此文件交换条目以了解更多关于Onshape的信息
//www.tatmou.com/下载188bet金宝搏products/simmechanics/onshape.html
尝试这个免费的，学习如何使用Simscape的动手教程:
//www.tatmou.com/learn/tutorials/simscape-onramp.html
通过搜索关键词“物理建模”的帖子，找到其他Simscape示例
//www.tatmou.com/matlabcentral/fileexchange/?term=%22physical+modeling%22
了解更多有关MathWorks Simscape产品的信息:下载188bet金宝搏
//www.tatmou.com/physical-modeling/
引用作为
史蒂夫•米勒(2021)。带传送带的机器人手臂GitHub (https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/releases/tag/21.1.2.3)。检索．
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库/ CFL_Core /库
库/ CFL_Core / Test_Models
Scripts_Data / youBot_Data
工作流/ Import_URDF
库/ CFL_Core /图书馆/帮助
概述
你也可以从以下列表中选择一个网站:
你好史蒂夫。
我试图开发一个机器人手臂的仿真模型，使用转矩输入在转动关节。
为了了解您正在使用的汽车这项工作(恭喜你,顺便说一下,这是一个很棒的工作)我做了一个简化的模型消除的一些部分,只留下一分之二的关节(我的道歉对这个完整的模型对我来说是太多)。它可以工作，但我不明白当前源块的作用。当我试图删除它时，我得到这个错误消息:
['Simplificado/Bicep_/Meas P'， 'Simplificado/Bicep_/Motor'， 'Simplificado/Bicep_/Sensing i']:每个物理网络必须精确地连接到一个求解器配置块。没有使用以下块连接到物理网络的求解器配置块:
我对多体有一些经验但对我来说电学还是个谜。
你能解释为什么我需要当前源或我如何可以删除它而没有求解器错误?
致以最亲切的问候
我正在学习这个，谢谢!
嘿,史蒂夫•米勒,我想选择的对象是不规则的形状,我申请了接触力使物体的称赞,但我需要接对象并将其模具,每当我改变了钳子的位置不需要对象,对象是在相同的位置。我还为对象!!!!提供了“六自由度”你能给我一个解决办法吗?
请上传型号R016a版本
你好，Steve Miller，你有一些关于在simulink中集成逆运动学代码的例子吗金宝app
你好Varun -你的逆运动学模型可能包含在Simulink模型中。金宝app在Simulink框图中有用于包含MATLAB代码的模块。金宝app然后可以使用该块的输出来代替我在模型中使用的常量块。
你好史蒂夫,
谢谢你详细回复我的问题。我没有发布任何我正在做的细节。看了你的回复后，我明白了其中的逻辑。现在，我需要知道，我打算输入坐标而不是关节角。有什么办法可以做到吗?我做的是，我有一个单独的逆运动学matlab/simulink求解器。金宝app我把它单独解出来，以(x,y, z)坐标作为输入，以关节角作为输出。我把这些连接角度在Qt中的“手动”模式，并获得了成功的模拟。在这个模型中有任何方法将其结合起来吗?
谢谢,
Varun。
嗨，Varun，改变轨迹，这取决于你所处的位置。在“默认”配置中，通过点击模型顶部的超链接来访问，所使用的参数在子系统“youBot_Arm/Input/Control”的掩码中。如果只测试Box Transfer，则使用MATLAB工作空间变量Qt和t。这是我们可以使用快速重启优化这些值，它不允许MATLAB结构中的变量(如YBT_Par.Waypoints....)被调优。我希望这对你有所帮助。——史蒂夫
你如何改变参数来模拟不同的轨迹?修改PARAM文件输入没有给出所需的输出。