主要内容

stereoParameters

对象，用于存储立体摄像机系统参数

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描述

的stereoParameters对象存储了两个相机的内在和外在参数以及它们的几何关系。

创建

您可以创建stereoParameters对象使用stereoParameters函数描述如下。您还可以创建一个stereoParameters对象，使用estimateCameraParameters与一个米2 -numImages-by-2数组的输入图像点，其中米是每个模式中关键点坐标的数目。

语法

stereoParams = stereparameters (cameraParameters1,cameraParameters2,poseCamera2)
立体声参数=立体声参数(paramStruct)

描述

例子

立体声参数=立体声参数(cameraParameters1，cameraParameters2，poseCamera2）使用来自两个摄像机的摄像机参数和摄像机2的姿态返回一个立体摄像机系统参数对象。cameraParameters1而且cameraParameters2是cameraParameters或cameraIntrinsics分别包含相机1和相机2的intrinsic的对象。三个输入参数设置CameraParameters1，CameraParameters2,PoseCamera2属性,分别。

立体声参数=立体声参数(paramStruct）创建一个相同的stereoParameters对象从现有的stereoParameters对象中存储参数的paramStruct．

输入参数

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立体声参数，指定为立体声参数结构。为了得到一个paramStruct从现有的stereoParameters对象时，使用toStruct函数。

属性

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两个相机的内在和外在参数

摄像机1的参数，指定为acameraParameters对象。该对象包含相机的内在、外在和镜头畸变参数。

摄像机2的参数，指定为acameraParameters对象。该对象包含相机的内在、外在和镜头畸变参数。

两个摄像机之间的几何关系

第二摄像机的相对姿态，指定为arigidtform3d对象。的R和翻译物体的属性分别表示摄像机1和摄像机2之间的相对旋转和平移。它们使用以下方法将摄像机2坐标转换回摄像机1坐标:

orientation1 = orientation2 * R location1 = orientation2 * Translation + location2
orientation1而且location1表示摄像机1的绝对姿态，和orientation2而且location2表示摄像机2的绝对姿态。

摄像机2显示在摄像机1的坐标系中，轴原点在摄像机1的光学中心。

的值不能设置PoseCamera2在创建stereoParameters对象。

基本矩阵，存储为3 × 3矩阵。基本矩阵将两个立体摄像机联系起来，因此，下式必须成立:

［ P 1 1 ］ ＊ F u n d 一个 米 e n t 一个 l 米 一个 t r 我 x ＊ ［ P 2 1 ］ ＝ 0

P1，图像1中的点对应于，P2，见图2。这两个点都用像素坐标表示。

基本矩阵，存储为3 × 3矩阵。本质矩阵是两个立体摄像机之间的关系，因此，下式必须成立:

［ P 1 1 ］ ＊ E 年代 年代 e n t 我 一个 l 米 一个 t r 我 x ＊ ［ P 2 1 ］ ＝ 0

P1，图像1中的点对应于P2为图2中的点。这两个点都表示在归一化的图像坐标，其中原点是在相机的光学中心。的x而且y像素坐标由焦距归一化fx而且fy．

估计参数的准确性

在所有图像对上，重投影点和检测点之间的平均欧几里得距离，以像素为单位。

相机参数估计设置

用于估计两个摄像机外部参数的校准模式数，存储为整数。

校准图中关键点的世界坐标，以米2数组。米表示模式中关键点的数量。

世界点数单位，指定为字符向量。字符向量描述度量单位。

对象的功能

toStruct 将立体参数对象转换为结构体

例子

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打开实时脚本

指定校准图像。

leftImages = imageDatastore(fullfile(toolboxdir(“愿景”)，“visiondata”，.．.“校准”，“立体”，“左”));右timages = imageDatastore(fullfile(toolboxdir(“愿景”)，“visiondata”，.．.“校准”，“立体”，“正确”));

检测棋盘。

[imagePoints, boardSize] =.．.detectCheckerboardPoints (leftImages.Files rightImages.Files);

指定棋盘键的世界坐标。正方形的大小以毫米为单位。

squareSize = 108;worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);

校准立体摄像系统。两台相机的分辨率相同。

I = readimage(leftImages,1);imageSize = [size(I,1) size(I,2)];params = estimatecamerparameters (imagePoints,worldPoints，.．.“图象尺寸”、图象尺寸);

可视化校准精度。

showReprojectionErrors (params)

图中包含一个轴对象。标题为Mean Reprojection Error per Image的axis对象包含5个类型为bar, line的对象。这些对象代表相机1，相机2，总体平均误差:0.06像素。

视觉化相机外观。

图showExtrinsics (params)

图中包含一个轴对象。标题为“外部参数可视化”的坐标轴对象包含28个类型为patch、text、line的对象。

参考文献

[1]张,Z。一种灵活的相机定标新技术模式分析与机器智能汇刊22日,没有。11(十一月2000):1330-34。https://doi.org/10.1109/34.888718。．

[２]海克拉，J.和O.西尔文。带有隐式图像校正的四步相机校准程序在IEEE计算机学会计算机视觉与模式识别会议论文集, 1106 - 12所示。圣胡安，波多黎各:IEEE计算。Soc, 1997年。https://doi.org/10.1109/CVPR.1997.609468。

扩展功能

版本历史

在R2014a中引入

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另请参阅

应用程序

对象

功能

主题