横向控制器Stanley

参考姿态，指定为[x，y，Θ)向量。x和y单位是米，和Θ以度为单位。

x和y指定车辆转向的参考点。Θ指定路径在此参考点处的方向角，并且在逆时针方向上为正。

数据类型:单|双

车辆的当前姿态，指明为[x，y，Θ)向量。x和y单位是米，和Θ以度为单位。

x和y指定车辆的位置，定义为车辆后桥的中心。

Θ指定车辆在位置(x，y)，逆时针方向为正。

有关车辆姿势的更多详细信息，请参阅自动驾驶工具箱中的坐标系统．

数据类型:单|双

车辆当前的纵向速度，用实标量表示。单位是米每秒。

数据类型:单|双

车辆行驶方向，指定为1向前移动或1用于反向运动。驾驶方向决定了位置误差和角度误差，用于计算转向角指令。有关详细信息，请参见算法．

参考点处的路径曲率，单位为每米弧度，用实标量表示。

可以得到路径的曲率曲率a的输出端口路径平滑样条块。你也可以从a的输出车道边界结构中得到车道边界的曲率场景的读者块。

依赖关系

要启用该端口，请设置汽车模型来动态自行车模型．

飞行器当前的偏航率，单位为每秒度，用实标量表示。当前的偏航率是飞行器角速度的变化率。

依赖关系

要启用该端口，请设置汽车模型来动态自行车模型．

车辆当前的转向角度，以度为单位，指定为实标量。这个值在逆时针方向上为正。

有关详细信息，请参见自动驾驶工具箱中的坐标系统．

依赖关系

要启用该端口，请设置汽车模型来动态自行车模型．

转向角指令，以度为单位，作为实标量返回。这个值在逆时针方向上为正。

有关详细信息，请参见自动驾驶工具箱中的坐标系统．

选择车辆模型类型，设置block使用的Stanley法控制律。

车辆前进时的位置增益，用正标量表示。这个值决定了位置误差对转向角度的影响程度。典型值在[1,5]范围内。增加这个值可以增加转向角度的大小。

车辆反向运动时的位置增益，用正标量表示。这个值决定了位置误差对转向角度的影响程度。典型值在[1,5]范围内。增加这个值可以增加转向角度的大小。

偏航率反馈增益，指定为非负实标量。这个值决定了当block计算转向角命令时，车辆当前的偏航率被赋予了多少权重。

依赖关系

若要启用该参数，请设置汽车模型来动态自行车模型．

转向角反馈增益，指定为非负实标量。这个值决定了当前的转向角度指令，SteerCmd，以及当前的转向角度，CurrSteer，影响下一个转向角度指令。

依赖关系

若要启用该参数，请设置汽车模型来动态自行车模型．

车辆前轴和后轴之间的距离，以米为单位，用实标量表示。此值仅适用于车辆向前行驶时，也就是说，当方向输入端口为1．

依赖关系

若要启用该参数，请设置汽车模型来自行车运动学模型．

车辆质量，以公斤为单位，用正实标量表示。

依赖关系

若要启用该参数，请设置汽车模型来动态自行车模型．

从车辆质心到前轮轴的纵向距离，单位为米，用正实标量表示。

依赖关系

若要启用该参数，请设置汽车模型来动态自行车模型．

从车辆质心到后轮轴的纵向距离，单位为米，用正实标量表示。

依赖关系

若要启用该参数，请设置汽车模型来动态自行车模型．

前轮胎的转弯刚度，单位为牛顿/弧度，表示为正实标量。

依赖关系

若要启用该参数，请设置汽车模型来动态自行车模型．

车辆允许的最大转向角度，以度为单位，在(0,180)范围内以实标量指定。

的输出SteerCmd端口饱和到[-]范围米，米),米的值是最大操舵角(度)参数。