速度分析器
库:
自动驾驶的工具箱
描述
的速度分析器块生成一个开车的速度剖面满足这个组指定的运动学约束的路径:
指定沿着路径和行驶方向的累积长度和曲率沿路径每一点。你可以获得这些值的输出路径平滑样条块。同时指定车辆的纵向速度开始和结束的路径。
使用生成的速度剖面纵向控制器的输入参考速度,如图所示自动停车员在仿真软件金宝app的例子。
港口
输入
输出
参数
更多关于
算法
为参考路径,生成速度剖面速度分析器块执行这些步骤:
生成一个连续的速度剖面可以满足所有约束运动(速度、加速度和混蛋)块指定的参数。
离散化映射构成的速度剖面的参考路径速度值,基于距离的姿势是起始姿势。累积路径中指定的长度CumLengths输入端口包含这些距离。的路径平滑样条块返回这些累积路径长度以及平滑的路径。
生成的速度剖面是一个seven-interval曲线。在每个时间间隔内的曲线,混蛋,车辆的加速度和速度变化来满足指定的约束。图和表显示这些值改变车辆行驶在前进运动路径。为简单起见,开始和结束的速度的车辆,是指定的StartVelocity和EndVelocity输入端口,都是0
。
时间间隔 | 混蛋 | 加速度 | 速度 | 笔记 |
---|---|---|---|---|
1 | 设置为MaxJerk |
增加从0 来MaxAccel |
从开始的速度增加 | - - - - - - |
2 | 设置为0 |
保持不变,MaxAccel |
不断增加 | 在前面的时间间隔内,如果车辆无法到达MaxAccel 考虑到MaxSpeed 约束,然后间隔2不发生。 |
3 | 设置为-MaxJerk |
减少从MaxAccel 来0 |
增加到MaxSpeed |
- - - - - - |
4 | 设置为0 |
保持不变,0 |
保持不变,MaxSpeed |
- - - - - - |
5 | 设置为-MaxJerk |
减少从0 来-MaxDecel |
开始减少 | - - - - - - |
6 | 设置为0 |
保持不变,-MaxDecel |
不断减少 | 在前面的时间间隔内,如果车辆无法到达-MaxDecel 考虑到MaxSpeed 约束,然后间隔6不发生。 |
7 | 设置为MaxJerk |
增加从-MaxDecel 来0 |
减少终止速度 | - - - - - - |
在图和表:
MaxJerk
和-MaxJerk
是设定的最大纵向混蛋(m / s ^ 3)参数。MaxAccel
和-MaxDecel
是设定的最大纵向加速度(m / s ^ 2)和最大纵向减速(m / s ^ 2)参数,分别。您可以指定这些参数不对称值。MaxSpeed
是设定的最大允许速度(米/秒)参数。
车辆在反向运动,图中的曲线是相反的。参数值的符号显示在图和表也逆转。
如果车辆包括多个方向的变化,块生成配置文件为每个单独的速度行驶方向。在决赛中那块连接这些配置文件速度输出。例如,看到的速度剖面曲线的路径和方向变化。
引用
[1]Villagra,豪尔赫,韦森特米兰,Joshue佩雷斯,豪尔赫·戈。“光滑的路径和速度规划一个自动化的公共交通工具。”机器人和自治系统。60卷,2号,2012年2月,页252 - 265。
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介绍了R2019b