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ctrectjac

雅可比矩阵的周转周期矩形目标运动模型

自从R2019b

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语法

Jx = ctrectjac(状态)
Jx = ctrectjac(状态,dt)
(Jx Jw) = ctrectjac (w, dt)

描述

Jx= ctrectjac (状态)返回常数的雅可比矩阵周转周期矩形运动模型对状态向量。默认的时间步长是1秒。

例子

Jx= ctrectjac (状态,dt)指定时间步dt在几秒钟内。

(Jx,Jw)= ctrectjac (状态,w,dt)还指定了过程噪声w。

例子

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打开生活的脚本

定义状态向量的模型。

状态= [1;2;2、30、1;4.7;1.8);

计算雅可比矩阵。dt= 1秒。

江淮= ctrectjac(状态)
江淮=7×71.0000 0 1.0000 0.5075 0.0301 0.0150 0.8616 -0.0177 -0.0089 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1.0000 1.0000

计算雅可比矩阵。dt= 0.1秒,没有噪音。

江淮= ctrectjac (0.1),
江淮=7×71.0000 0 1.0000 0.0501 0.0030 0.0002 0.0866 -0.0017 -0.0001 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1.0000 1.0000 0.1000 1.0000 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1.0000 1.0000

计算雅可比矩阵。dt= 0.1秒和噪音。

江淮= ctrectjac (0.01, 0.1)
江淮=7×71.0000 0 1.0000 0.0501 0.0030 0.0002 0.0866 -0.0017 -0.0001 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1.0000 1.0000 0.1000 1.0000 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1.0000 1.0000

输入参数

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当前状态,指定为1-by-7实值向量。的满足constant-turn矩形目标模型(x;y;年代;θ;ω;l;W]。这些变量及其单位的含义是:

变量 意义 单位
x

矩形的中心位置x方向

 米
y

矩形的中心位置y方向

 米
年代

速度的方向

 米/秒
θ

对定位角的矩形x方向

 学位
ω

周转周期

 度/秒
l

矩形的长度

 米
W

矩形的宽度

 米

矩形目标状态

例子:[1,2;2、30 1;4.7;1.8]

数据类型:单|双

时间步,指定为一个实正的标量在第二。

数据类型:单|双

过程噪声、指定为一个2-element实值向量。第一个元素指定过程在线性加速度噪声(m / s2)。第二个元素指定偏航加速的过程噪声(度/秒2)。

数据类型:单|双

输出参数

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雅可比矩阵对状态,作为7-by-7返回矩阵。

数据类型:双

雅可比矩阵对过程噪声,作为7-by-2返回矩阵。

数据类型:双

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

介绍了R2019b

另请参阅

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