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ctrectmeasjac

雅可比矩阵的周转周期矩形目标测量模型

自从R2019b

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语法

雅可比矩阵= ctrectmeasjac(状态,检测)

描述

例子

雅可比矩阵= ctrectmeasjac (状态,检测)基于当前的矩形目标返回的雅可比矩阵状态和检测。

例子

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打开生活的脚本

负载检测来自一个矩形目标。

负载(“rectangularTargetDetections.mat”,“检测”);

基于目标的矩形状态计算雅可比矩阵和检测。

tgtState = [3、48、0; 60; 0; 5, 1.9);江淮= ctrectmeasjac (tgtState、检测);jac1 =江淮(::1)
jac1 =3×71.0000 0 0 0.0461 -0.0075 1.0000 -0.2500 - 0.4330 0 0 0 -0.4330 -0.2500 0 0 0 0 0 0 0

输入参数

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当前矩形目标状态,指定为7-by-1实值向量。七维矩形目标状态被定义为(x;y;年代;θ;ω;l;W]。这些变量及其单位的含义是:

变量 意义 单位
x

矩形的中心位置x方向

 米
y

矩形的中心位置y方向

 米
年代

速度的方向

 米/秒
θ

对定位角的矩形x方向

 学位
ω

周转周期

 度/秒
l

矩形的长度

 米
W

矩形的宽度

 米

矩形目标状态

例子:[1,2;2、30 1;4.7;1.8]

数据类型:单|双

检测的目标,指定为1×-米单元阵列的objectDetection对象。的MeasurementParameters属性(指定状态的转换测量空间)为每个对象必须相同的单元阵列检测。

输出参数

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雅可比矩阵的测量模型,作为一个返回米-by-7-by -D实值数组。米中指定的每个测量的尺寸吗检测,D是检测中指定的数量吗检测输入。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

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另请参阅

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