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pcfitcuboid

在点云适合长方体

自从R2020b

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语法

模型= pcfitcuboid (ptCloudIn)
模型= pcfitcuboid (ptCloudIn指数)
模型= pcfitcuboid (___、名称、值)

描述

模型= pcfitcuboid (ptCloudIn)在输入点云数据符合一个长方体。函数存储属性的长方体cuboidModel对象,模型。

例子

模型= pcfitcuboid (ptCloudIn,指数)适合一个长方体一组选定的点,指数在输入点云。

模型= pcfitcuboid (___,名称,值)指定选项使用一个或多个名称-值对参数除了任何输入参数组合在以前的语法。例如,“AzimuthRange”, [25 75]组角范围的方位角度的功能。

例子

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打开生活的脚本

适合长方体包围盒在集群点云。

点云数据加载到工作区。

data =负载(“drivingLidarPoints.mat”);

定义一个感兴趣的区域(ROI)和作物从点云。可视化所选择的点云的ROI。

投资回报率= [-40 40 6 9 2 1];= findPointsInROI (data.ptCloud roi);ptCloudIn =选择(data.ptCloud);hcluster =图;面板= uipanel (“父”hcluster,“写成BackgroundColor”,0 0 0);ax =轴(“父”面板,“颜色”,0 0 0);pcshow (ptCloudIn“MarkerSize”30岁的“父”ax)标题(输入点云的)

图包含一个坐标轴对象和一个uipanel类型的对象。坐标轴对象与标题输入点云包含一个散射类型的对象。

分割地平面。可视化分割地平面。

maxDistance = 0.3;referenceVector = (0 0 1);[~,内围层,离群值]= pcfitplane (ptCloudIn, maxDistance referenceVector);ptCloudWithoutGround =选择(ptCloudIn、离群值“OutputSize”,“全部”);hSegment =图;面板= uipanel (“父”hSegment,“写成BackgroundColor”,0 0 0);ax =轴(“父”面板,“颜色”,0 0 0);pcshowpair (ptCloudIn ptCloudWithoutGround,“父”ax)传说(“地面区域”,“Non-Ground地区”,“输入TextColor”(1 1 1))标题(分割地平面的)

图包含一个坐标轴对象和一个uipanel类型的对象。坐标轴对象与标题分割地平面包含2散射类型的对象。这些对象代表地面区域,Non-Ground地区。

non-ground区域的点云分割成集群。可视化分段点云。

distThreshold = 1;[标签,numClusters] = pcsegdist (ptCloudWithoutGround distThreshold);labelColorIndex =标签;hCuboid =图;面板= uipanel (“父”hCuboid,“写成BackgroundColor”,0 0 0);ax =轴(“父”面板,“颜色”,0 0 0);pcshow (ptCloudIn.Location labelColorIndex,“父”ax)标题(“拟合边界框”)举行在

适合在每个集群边界框,可视化为橙色的亮点。

为i = 1: numClusters idx =找到(标签= =我);模型= pcfitcuboid (ptCloudWithoutGround idx);情节(模型)结束

图包含一个坐标轴对象和一个uipanel类型的对象。坐标轴对象与标题拟合边界框包含4类型的对象分散,补丁。

输入参数

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点云,指定为一个pointCloud对象。

指标的选择有效的点,指定为一个向量的正整数。

数据类型:单|双|int8|int16|int32|int64|uint8|uint16|uint32|uint64

名称-值参数

指定可选的双参数作为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和吗价值相应的价值。名称-值参数必须出现在其他参数,但对的顺序无关紧要。

R2021a之前,用逗号来分隔每一个名称和值,并附上的名字在报价。

例子:“AzimuthRange”, [25 75]组角范围的方位角度的功能。

范围的方位角度的识别长方体的方向,指定为逗号分隔组成的“AzimuthRange”双元素行向量和一个真正的值在[0,90]。

数据类型:单|双

步长搜索窗口中,指定为逗号分隔组成的“决议”和积极的标量。必须小于或等于指定值的上下界之间的距离方位角度的范围。例如,如果方位角度的范围是[0,90],指定的值必须小于或等于90。

请注意

降低分辨率会增加计算时间和内存占用。

数据类型:单|双

输出参数

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长方体模型,作为一个返回cuboidModel对象。

引用

[1]小张,天涯问答,Chiyu盾和约翰·m·多兰“高效笔适合车辆检测使用激光扫描仪”,IEEE智能车辆研讨会,2018年6月

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

GPU的代码生成
生成NVIDIA的CUDA®代码®GPU使用GPU编码器™。

版本历史

介绍了R2020b

另请参阅

功能

对象