主要内容

pointCloud

用于存储三维点云的对象

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描述

的pointCloud对象从三维坐标系中的一组点创建点云数据。点一般表示x，y,z样品在表面或环境上的几何坐标。每个点还可以用其他信息表示，比如RGB颜色。中列出的属性将点云数据存储为对象属性．使用对象的功能从点云数据中检索、选择和删除所需的点。

创建

语法

ptCloud = pointCloud(xyzPoints)
ptCloud = pointCloud(xyzPoints,Color= Color)
ptCloud = pointCloud(___名称=值)

描述

ptCloud= pointCloud (xyzPoints）返回具有指定坐标的点云对象xyzPoints．

ptCloud= pointCloud (xyzPoints颜色=颜色）还设置点云的颜色。

例子

ptCloud= pointCloud (___，名称=值）除前面的语法外，使用一个或多个名称-值参数设置属性。例如,数= 5184设置点云中的点数为5148．

输入参数

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三维坐标点，指定为米-by-3的点列表或米——- - - - - -N-by-3数组用于有组织的点云。三维坐标点指定x，y,z点在三维坐标空间中的位置。有组织的点云的前两个维度对应于RGBD或激光雷达等传感器的扫描顺序。此参数设置位置财产。

数据类型:单|双

点云颜色，指定为RGB值之一，颜色字符串，1 × 3向量，或米3或米——- - - - - -N3矩阵。米——- - - - - -N指定点云的尺寸。每个条目指定点云数据中一个点的RGB颜色。因此，您可以为所有点指定相同的颜色，也可以为每个点指定不同的颜色。

  • 为单或双数据类型,颜色RGB值必须在[0,1]范围内指定。

  • 为uint8数据类型,颜色RGB值必须在[0,255]范围内指定。

  • 为uint16数据类型,颜色RGB值必须在[0,65535]范围内指定。

  • 函数存储颜色值为米3或米——- - - - - -N3。如果将颜色指定为字符串或1 × 3向量，则该函数将其转换为这些维度之一。

颜色 格式 例子
为所有点指定一种颜色

字符串标量或字符向量

“r”

“红色”

1×3向量

[255 0 0]1乘3网格，列分别标记为r,g,b。
为每个点指定一种颜色

字符向量的单元格数组

(“红”、“黄”“蓝”)

米-by-3矩阵，作为RGB值的列表

 

255 0 0 255 0 0 0 255 255
m × 3网格，列分别标记为r、g、b。

米——- - - - - -N-by-3矩阵是一个有组织的点云，包含每个点的RGB值，其中米——- - - - - -N是点云的维数。

m × n × 3网格，3个m × n矩阵分别标记为r g b。

数据类型:uint8|uint16

输出参数

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点云，返回为apointCloud中列出的属性属性．

属性

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此属性是只读的。

点在三维坐标空间中的位置，指定为米3或米——- - - - - -N3数组。每个条目都指定x，y,z点在三维坐标空间中的坐标。的xyzPointsInput参数设置此属性。为减少内存使用，可以将点位置存储为单数据类型。

  • 对于杂乱无章的点云，位置必须指定为米-by-3数组，其中米是总点数，和数组提供的x，y，z每个点的坐标。

  • 对于有组织的点云，位置必须指定为米——- - - - - -N-by-3数组，其中米＊N是总点数，和数组提供的x，y，z每个点的坐标。从投影相机(如Kinect)中获得的点®或者一个激光雷达传感器，都存储为一个有组织的点云。一个有组织的点云被布置成一个类似于图像结构的2-D点数组。

数据类型:单|双

点云的颜色，指定为米3或米——- - - - - -N3矩阵。米——- - - - - -N指定点云的尺寸。每个条目指定点云数据中一个点的RGB颜色。属性设置此属性颜色输入参数。对象将该输入设置的颜色格式转换为米-by-3或者an米——- - - - - -N3矩阵。方法中的颜色输入选项表，详细说明如何设置颜色颜色输入描述。

数据类型:uint8|uint16

表面法线，指定为a米3或米——- - - - - -N3数组。使用此属性指定点云中每个点的法向量。曲面法线中的每一项都指定x，y,z法向量的分量。

坐标 表面法线
米3组 米-by-3数组，其中每行包含一个对应的法向量。
米——- - - - - -N3组 米——- - - - - -N-by-3数组，每个点包含一个1 × 1 × 3的法向量。

数据类型:单|双

每个点的灰度强度，指定为米-by-1向量或米——- - - - - -N矩阵。该函数将每个强度值映射到当前颜色图中的颜色值。

坐标 强度
米3组 米-by-1向量，其中每一行包含一个相应的强度值。
米——- - - - - -N3组 米——- - - - - -N矩阵包含每个点的强度值。

数据类型:单|双|uint8|uint16

此属性是只读的。

点云中的点数，存储为正整数。

此属性是只读的。

沿的坐标范围x-轴，存储为1 × 2向量。

此属性是只读的。

沿的坐标范围y-轴，存储为1 × 2向量。

此属性是只读的。

沿的坐标范围z-轴，存储为1 × 2向量。

对象的功能

findNearestNeighbors 在点云中寻找一个点的最近邻居
findNeighborsInRadius 在点云的一个点的半径内寻找邻居
findPointsInROI 在点云中感兴趣的区域内找到点
removeInvalidPoints 从点云中移除无效点
选择 选择点云中的点
复制 点云对象的拷贝数组

例子

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打开实时脚本

将3-D坐标点读入工作区。

负载(“xyzPoints”）;

根据输入点坐标创建一个点云对象。

ptCloud = pointCloud(xyzPoints);

检查点云对象的属性。

ptCloud
ptCloud = pointCloud with properties: Location: [5184x3 single] Count: 5184 XLimits: [-3 3.4338] YLimits: [-2 2] ZLimits:[0.0016 3.1437]颜色:[]Normal:[]强度:[]

通过使用显示点云pcshow．

pcshow (ptCloud)

修改点云数据颜色

创建一个与点云数据大小相同的RGB颜色数组。设置点颜色为红色。

cmatrix = ones(size(ptCloud.Location))。*[1 0 0];

创建点云对象，颜色属性设置为RGB颜色数组。

ptCloud = pointCloud(xyzPoints,Color=cmatrix);pcshow (ptCloud)

向点云数据添加表面法线

计算曲面法线对应的点云数据使用pcnormals．

normals = pcnormals(ptCloud);

根据输入点坐标创建点云对象。将计算得到的曲面法线添加到点云对象中。

ptCloud = pointCloud(xyzPoints,Normal=normals);

显示点云并绘制表面法线。

pcshow(ptCloud) x = ptCloud. location (:，1);y = ptCloud.Location(:，2);z = ptCloud.Location(:，3);U =法线(:，1);V = normals(:，2);W = normals(:，3);持有在quiver3 (x, y, z, u, v, w);持有从

提示

的pointCloud对象是处理对象。如果你想创建一个单独的点云副本，你可以使用MATLAB®复制方法。

ptCloudB＝复制（ptCloudA）

如果您希望保留点云的单个副本(可以由点云函数修改)，请为输入和输出使用相同的点云变量名。

ptCloud＝pcFunction（ptCloud）

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

在R2015a中引入

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另请参阅

功能

对象

主题