主要内容

pcalign

对齐点云数组

折叠所有页面

语法

ptCloudOut = pcalign(ptClouds,tforms)
ptCloudOut = pcalign(ptClouds,tforms,gridStep)

描述

例子

ptCloudOut= pcalign (ptClouds，tforms）对齐一个点云数组，ptClouds，通过指定的转换转换为一个点云tforms．

例子

ptCloudOut= pcalign (ptClouds，tforms，gridStep）应用box grid filter，使用指定大小的3d boxgridStep，到对齐的点云。同一框内的点合并到输出中的单个点，并取平均值颜色，正常的,强度属性。

例子

全部折叠

打开实时脚本

将点云视图集加载到工作区中。

数据=负载(“vSetPointClouds.mat”）;vSet = data.vSet;

从视图集中提取点云及其绝对姿态。

ptClouds = vSet.Views.PointCloud;vSet.Views.AbsolutePose;

使用绝对姿态对齐点云，并应用大小的3-D盒过滤器1到对齐的点云。

gridStep = 1;ptCloudMap = pcalign(ptClouds,tforms,gridStep);

显示对齐的点云图。

pcshow (ptCloudMap)在情节(vSet)

输入参数

全部折叠

点云，指定为apointCloud数组中。

三维刚性或仿射几何变换，指定为米-by-1数组的rigidtform3d对象或米-by-1数组的affinetform3d对象。的tforms参数必须包含与ptClouds论点。

网格过滤器的3-D框的大小，指定为正标量。增加价值gridStep可以通过合并更多的点来减少内存使用，但也可以减少捕获的细节量。

数据类型:单|双

输出参数

全部折叠

对齐的点云，返回为pointCloud对象。

提示

  • 如果输入点云并不都为某个属性分配值，则函数不会在返回的点云中为该属性分配值。例如，如果某些输入点云具有颜色属性，但另一个属性没有，则该函数不返回颜色的属性ptCloudOut．

  • 函数过滤掉点南或正值。

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

R2020b中介绍

全部展开

另请参阅

对象

功能

主题