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Transformaciones y trayectorias de coordenadas

Cuaterniones, matrices de rotación, transformaciones, generación de trayectorias

Robotics System Toolbox™ proporciona funciones para transformar coordenadas y unidades al formato requerido para las aplicaciones. Para más información sobre los diferentes sistemas de coordenadas, consulteCoordinate Transformations in Robotics. También puede generar trayectorias utilizando ecuaciones polinómicas, B-splines, matrices de rotación, transformaciones homogéneas o perfiles de velocidades trapezoidales.

Funciones

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Ángulo del eje

`axang2quat`	Convertir la rotación del ángulo del eje a cuaternión
`axang2rotm`	Convertir la rotación del ángulo del eje en matriz de rotación
`axang2tform`	Convert axis-angle rotation to homogeneous transformation

Ángulos de Euler

`eul2quat`	Convertir ángulos de Euler a cuaternión
`eul2rotm`	Convertir ángulos de Euler en matriz de rotación
`eul2tform`	Convertir ángulos de Euler en una transformación homogénea

Cuaterniones

`quat2axang`	Convertir un cuaternión a rotación del ángulo del eje
`quat2eul`	Convertir un cuaternión en ángulos de Euler
`quat2rotm`	Convertir un cuaternión en matriz de rotación
`quat2tform`	Convertir un cuaternión en transformación homogénea
`quaternion`	Create a quaternion array

Rotación de matrices

`rotm2axang`	Convertir una matriz de rotación en la rotación del ángulo del eje
`rotm2eul`	Convertir una matriz de rotación en ángulos de Euler
`rotm2quat`	Convertir una matriz de rotación en cuaternión
`rotm2tform`	Convertir una matriz de rotación en una transformación homogénea

Transformaciones homogéneas

`tform2axang`	Convert homogeneous transformation to axis-angle rotation
`tform2eul`	Extract Euler angles from homogeneous transformation
`tform2quat`	Extract quaternion from homogeneous transformation
`tform2rotm`	Extract rotation matrix from homogeneous transformation
`tform2trvec`	Extraer un vector de traslación de una transformación homogénea

Conversiones de coordenadas

`angdiff`	Diferencia entre dos ángulos
`cart2hom`	Convert Cartesian coordinates to homogeneous coordinates
`hom2cart`	Convertir coordenadas homogéneas en coordenadas cartesianas
`trvec2tform`	Convertir un vector de traslación en una transformación homogénea

Generación de trayectorias

`bsplinepolytraj`	Generar trayectorias polinómicas con B-splines
`cubicpolytraj`	Generate third-order polynomial trajectories
`minjerkpolytraj`	Generate minimum jerk trajectory through waypoints
`minsnappolytraj`	Generate minimum snap trajectory through waypoints
`quinticpolytraj`	Generate fifth-order trajectories
`rottraj`	生成trajectories between orientation rotation matrices
`transformtraj`	生成trajectories between two transformations
`trapveltraj`	生成trajectories with trapezoidal velocity profiles

Transformaciones de gráficas

plotTransforms Plot 3-D transforms from translations and rotations

Bloques

Coordinate Transformation Conversion	Convert to a specified coordinate transformation representation
Polynomial Trajectory	Generate polynomial trajectories through waypoints
Rotation Trajectory	生成trajectory between two orientations
Transform Trajectory	生成trajectory between two homogeneous transforms
Trapezoidal Velocity Profile Trajectory	生成trajectories though multiple waypoints using trapezoidal velocity profiles

Temas

Unidades estándar para Robotics System Toolbox
Lista de unidades estándar utilizadas en Robotics System Toolbox.
Coordinate Transformations in Robotics
Summary of the different coordinate transformations used in robotics.

Ejemplos destacados

Plan Minimum Jerk Trajectory for Robot Arm

Plan a minimum jerk polynomial trajectory for a robotic manipulator. The example shows how to load an included robot model, plan a path for the robot model in an environment with obstacles, generate a minimum jerk trajectory from the path, and visualize the generated trajectories and the robot motion.

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