主要内容

pointCloud

用于存储三维点云的对象

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描述

的pointCloud对象从三维坐标系中的一组点创建点云数据。中列出的属性将点云数据存储为对象属性。使用对象的功能从点云数据中检索、选择和删除所需的点。

创建

语法

ptCloud = pointCloud(xyzPoints)
ptCloud = pointCloud(xyzPoints,Name,Value)

描述

ptCloud= pointCloud (xyzPoints）返回具有指定坐标的点云对象xyzPoints。

ptCloud= pointCloud (xyzPoints，名称,值）创建一个pointCloud对象，其属性指定为一个或多个名称,值对参数。例如,pointCloud(xyzPoints，'Color'，[0 0 0])设置颜色点的性质xyzPoints作为[0 0 0]。将每个属性名用引号括起来。任何未指定的属性都有默认值。

输入参数

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三维坐标点，指定为米-by-3的点列表或米——- - - - - -N-by-3数组用于有组织的点云。三维坐标点指定x，y,z点在三维坐标空间中的位置。有组织的点云的前两个维度对应于RGBD或激光雷达等传感器的扫描顺序。此参数设置位置财产。

数据类型:单|双

输出参数

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点云，返回为apointCloud中列出的属性属性。

属性

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此属性是只读的。

点在三维坐标空间中的位置，指定为米3或米——- - - - - -N3数组。每个条目都指定x，y,z点在三维坐标空间中的坐标。不能将此属性设置为名称-值对。使用xyzPoints输入参数。

数据类型:单|双

点云的颜色，指定为米3或米——- - - - - -N3数组。使用此属性可设置点云中点的颜色。每个条目指定点云数据中一个点的RGB颜色。因此，您可以为所有点指定相同的颜色，也可以为每个点指定不同的颜色。

  • 指定的数据类型时，指定的RGB值必须在[0,1]范围内颜色作为单或双。

  • 指定的数据类型时，指定的RGB值必须在[0,255]范围内颜色作为uint8。

坐标 有效转让颜色
米3组 米-by-3数组，包含每个点的RGB值
米——- - - - - -N3组 米——- - - - - -N-by-3数组，包含每个点的RGB值

数据类型:uint8

表面法线，指定为a米3或米——- - - - - -N3数组。使用此属性指定点云中每个点的法向量。曲面法线中的每一项都指定x，y,z法向量的分量。

坐标 表面法线
米3组 米-by-3数组，其中每行包含一个对应的法向量。
米——- - - - - -N3组 米——- - - - - -N-by-3数组，每个点包含一个1 × 1 × 3的法向量。

数据类型:单|双

每个点的灰度强度，指定为米-by-1向量或米——- - - - - -N矩阵。该函数将每个强度值映射到当前颜色图中的颜色值。

坐标 强度
米3组 米-by-1向量，其中每一行包含一个相应的强度值。
米——- - - - - -N3组 米——- - - - - -N矩阵包含每个点的强度值。

数据类型:单|双|uint8

此属性是只读的。

点云中的点数，存储为正整数。

此属性是只读的。

沿的坐标范围x-轴，存储为1 × 2向量。

此属性是只读的。

沿的坐标范围y-轴，存储为1 × 2向量。

此属性是只读的。

沿的坐标范围z-轴，存储为1 × 2向量。

对象的功能

findNearestNeighbors 在点云中寻找一个点的最近邻居
findNeighborsInRadius 在点云的一个点的半径内寻找邻居
findPointsInROI 在点云中感兴趣的区域内找到点
removeInvalidPoints 从点云中移除无效点
选择 选择点云中的点
复制 句柄对象的复制数组

提示

的pointCloud对象是处理对象。如果你想创建一个单独的点云副本，你可以使用MATLAB®复制方法。

ptCloudB＝复制（ptCloudA）

如果您希望保留点云的单个副本(可以由点云函数修改)，请为输入和输出使用相同的点云变量名。

ptCloud＝pcFunction（ptCloud）

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

R2022a中引入

另请参阅

功能