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rosbag

打开并解析“rosbag”日志文件

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语法

袋= rosbag(文件名)
文件名bagInfo = rosbag(“信息”)
rosbag信息文件名

描述

例子

袋= rosbag (文件名）创建一个可转位BagSelection对象,袋，它包含来自罗斯包在path的所有消息索引文件名．得到一个BagSelection对象,使用rosbag．要访问数据，调用readMessages或timeseries提取相关数据。

一个rosbag是一种用于存储ROS消息数据的文件格式。它们主要用于记录ROS网络中的消息。您可以使用这些包进行离线分析、可视化和存储。看到ROS Wiki页面了解更多有关rosbags．

bagInfo= rosbag(“信息”,文件名）以结构形式返回信息，bagInfo，这是关于罗斯包的内容文件名．

例子

rosbag信息文件名在MATLAB中显示信息®命令窗口关于罗斯包的内容在文件名．信息包括消息数量、开始和结束时间、主题和消息类型。

例子

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从飞船上获取信息。如果在MATLAB®路径上不可用，请指定到rosbag的完整路径。

bagselect = rosbag (“ex_multiple_topics.bag”）;

选择按时间和主题过滤的消息子集。

bagselect2 =选择(bagselect,“时间”，.．.[bagselect。StartTime bagselect。开始时间+ 1),“主题”，' /奥多姆'）;
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如果需要查看rosbag日志文件的信息，请使用rosbag信息文件名，在哪里文件名是一个无赖(.bag)文件。

rosbag信息“ex_multiple_topics.bag”
路径:/ tmp / Bdoc21b_1757077_251445 tpa9e00cc8 / ros-ex32890909 / ex_multiple_topics。袋Version: 2.0 Duration: 2:00s (120s) Start: Dec 31 1969 19:03:21.34 (201.34) End: Dec 31 1969 19:05:21.34 (321.34) Size: 23.6 MB Messages: 36963 Types: gazebo_msgs/LinkStates [48c080191eb15c41858319b4d8a609c2] nav_msgs/Odometry [cd5e73d190d741a2f92e81eda573aca7] rosgraph_msgs/Clock [a9c97c1d230cfc112e270351a944ee47] sensor_msgs/LaserScan [90c7ef2dc6895d81024acba2ac42f369] Topics: /clock 12001 msgs : rosgraph_msgs/Clock /gazebo/link_states 11999 msgs : gazebo_msgs/LinkStates /odom 11998 msgs : nav_msgs/Odometry /scan 965 msgs : sensor_msgs/LaserScan
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从rosbag获得变换(.bag)文件通过加载rosbag和检查可用的帧。从这些框架中，使用getTransform查询两个坐标帧之间的转换。

加载rosbag。

袋= rosbag (“ros_turtlesim.bag”）;

获取可用框架的列表。

帧= bag.AvailableFrames;

获取两个坐标系之间的最新变换。

tf = getTransform(包,“世界”、帧{1});

检查在特定时间可用的转换并检索转换。使用canTransform检查转换是否可用。指定使用时间rostime．

tfTime = rostime(包。开始时间+ 1);如果(canTransform(包“世界”tf2 = getTransform(袋子，“世界”{1},帧,tfTime);结束
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加载rosbag。

袋= rosbag (“ros_turtlesim.bag”）;

选择一个特定的主题。

bSel =选择(包,“主题”，“turtle1 /姿势”）;

以结构的形式读取消息。指定DataFormat读取消息时的名称-值对。检查返回的结构单元格数组中的第一个结构。

msgStructs = readMessages (bSel,“DataFormat”，“结构”）;msgStructs {1}
ans =结构体字段:MessageType: 'turtlesim/Pose' X: 5.5016 Y: 6.3965 Theta: 4.5377 LinearVelocity: 1 AngularVelocity: 0

提取xy点从消息和绘制机器人的轨迹。

使用cellfun提取所有的X和Y字段来自结构。这些字段表示xy机器人在罗斯包记录期间的位置。

xPoints = cellfun(@(m) double(m.X)，msgStructs);yPoints = cellfun(@(m) double(m.Y)，msgStructs);情节(xPoints yPoints)

图包含一个坐标轴对象。axis对象包含一个line类型的对象。

输入参数

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要访问的rosbag的文件名和路径，指定为字符串标量或字符向量。这个路径可以是相对的，也可以是绝对的。

输出参数

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选择rosbag消息，返回为BagSelection对象句柄。

关于罗斯包内容的信息，以结构形式返回。该结构包含与rosbag文件及其内容相关的字段。rosbag结构的输出示例如下:

路径:\ ros \ \ ex_multiple_topics数据。袋Version: 2.0 Duration: 2:00s (120s) Start: Dec 31 1969 19:03:21.34 (201.34) End: Dec 31 1969 19:05:21.34 (321.34) Size: 23.6 MB Messages: 36963 Types: gazebo_msgs/LinkStates [48c080191eb15c41858319b4d8a609c2] nav_msgs/Odometry [cd5e73d190d741a2f92e81eda573aca7] rosgraph_msgs/Clock [a9c97c1d230cfc112e270351a944ee47] sensor_msgs/LaserScan [90c7ef2dc6895d81024acba2ac42f369] Topics: /clock 12001 msgs : rosgraph_msgs/Clock /gazebo/link_states 11999 msgs : gazebo_msgs/LinkStates /odom 11998 msgs : nav_msgs/Odometry /scan 965 msgs : sensor_msgs/LaserScan

另请参阅

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介绍了R2019b

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