quat2tform

四元数转换为齐次变换

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语法

tform = quat2tform(皮疹)

tform= quat2tform (皮疹)将四元数,皮疹一个齐次变换矩阵,tform。当使用变换矩阵时,自左乘用坐标转换(相对于自右乘)。

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皮疹= (0.7071 - 0.7071 0 0);tform = quat2tform(皮疹)

tform =4×41.0000 0 0 0 0 -0.0000 - -1.0000 0 0 0 0 0 0 1.0000 1.0000 - -0.0000

单位四元数,指定为一个n4矩阵或n元向量四元数对象包含n四元数。如果输入是一个矩阵,每一行是一个四元数向量的形式问= (wxyz),与w标量值。

例子:(0.7071 - 0.7071 0 0)

齐次变换矩阵,作为4-by-4-by——返回n矩阵的n齐次变换。当使用旋转矩阵时,自左乘它的坐标旋转(相对于自右乘)。

例子:[0 0 1 0;0 1 0 0;1 0 0 0;0 0 0 1)

介绍了R2015a