se3

变换= se3创建一个SE(3)代表身份转换旋转没有翻译。

$$tr\mathrm{一个}n\mathrm{年代}for米\mathrm{一个}t我on=\left(\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& 1& 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

变换= se3 (旋转)创建一个SE(3)代表纯旋转变换定义的标准正交旋转旋转没有翻译。旋转矩阵是由元素的左上角转换矩阵。

$$rot\mathrm{一个}t我on=\left(\begin{array}{ccc}{r}_{11}& r_{12}& r_{13}\\ r_{11}& r_{22}& r_{23}\\ r_{\mathrm{31日}}& r_{32}& r_{33}\end{array}\right]$$

$$tr\mathrm{一个}n\mathrm{年代}for米\mathrm{一个}t我on=\left(\begin{array}{cccc}{r}_{11}& r_{12}& r_{13}& 0\\ r_{21}& r_{22}& r_{23}& 0\\ r_{\mathrm{31日}}& r_{32}& r_{33}& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

变换= se3 (旋转,翻译)创建一个SE(3)代表一个旋转变换定义的标准正交旋转旋转和翻译翻译。函数首先适用于旋转矩阵,然后翻译向量来创建转换。

$$rot\mathrm{一个}t我on=\left(\begin{array}{ccc}{r}_{11}& r_{12}& r_{13}\\ r_{11}& r_{22}& r_{23}\\ r_{\mathrm{31日}}& r_{32}& r_{33}\end{array}\right]$$, $$tr\mathrm{一个}n\mathrm{年代}l\mathrm{一个}t我on=\left(\begin{array}{c}{t}_1\\ t_2\\ t_3\end{array}\right]$$

$$tr\mathrm{一个}n\mathrm{年代}for米\mathrm{一个}t我on=\left(\begin{array}{cccc}{r}_{11}& r_{12}& r_{13}& t_1\\ r_{21}& r_{22}& r_{23}& t_2\\ r_{\mathrm{31日}}& r_{32}& r_{33}& t_3\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]=\left(\begin{array}{cccc}1& 0& 0& t_1\\ 0& 1& 0& t_2\\ 0& 0& 1& t_3\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]·\left(\begin{array}{cccc}{r}_{11}& r_{12}& r_{13}& 0\\ r_{21}& r_{22}& r_{23}& 0\\ r_{\mathrm{31日}}& r_{32}& r_{33}& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

变换= se3 (转换)创建一个SE(3)转换代表一个齐次变换定义的平移和旋转转换。

变换= se3 (欧拉“eul”)创建一个SE(3)变换的旋转由欧拉角定义欧拉。

变换= se3 (欧拉“eul)”,序列)指定的顺序欧拉角旋转序列。例如,序列“ZYX股票”旋转的z设在,那么y设在和x设在。

变换= se3 (皮疹“皮疹”)创建一个SE(3)从数字定义的旋转四元数转换皮疹。

变换= se3 (四元数)创建一个SE(3)旋转四元数定义的转换四元数。

变换= se3 (axang“axang”)创建一个SE(3)从定义的转动轴角旋转axang。

变换= se3 (角,轴)创建一个SE(3)变换的旋转角对旋转轴轴。

变换= se3 (___,翻译“trvec”)创建一个SE(3)变换的平移向量翻译与任何其他类型的旋转输入参数。

变换= se3 (翻译“trvec”)创建一个SE(3)变换的平移向量翻译。

变换= se3 (构成“xyzquat”)创建一个SE(3)从3 d转换紧凑的姿势构成。