so3

正交旋转,3-by-3-by指定为3 x3的矩阵N数组,一个标量so3对象,或一个N元组so3对象。N旋转的总数。

如果旋转是一个数组,结果了so3输出数组中的对象等于N。

例子:(3)

齐次变换,指定为一个se3对象或一个N元组se3对象。N是转换指定的总数。

输出so3对象只包含旋转的子矩阵se3对象。

如果转换是一个数组,结果了so3输出数组中的对象等于N。

例子:se3(π/ 4,“rotx”)

四元数,指定为一个标量四元数对象或作为一个N元组四元数对象。N是指定的四元数的总数。

如果四元数是一个N元数组,结果数量的创建so3对象=N。

例子:四元数(0.2,0.4,0.2)

欧拉角,指定为一个N3矩阵,在弧度。每一行代表一组欧拉角与轴旋转序列定义的序列论点。默认的轴旋转序列ZYX股票。

如果欧拉是一个N3矩阵,由此产生的数量so3对象=N。

例子:(π/ 2ππ/ 4)

数据类型:单|双

欧拉角轴旋转序列,指定为一个字符串标量:

这些都是标准正交旋转的旋转矩阵ϕ,ψ,θ关于x- - - - - -,y- - - - - -,z分别设在:

$$R_x(\varphi )=\left(\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& \mathrm{因为}\varphi & 罪\varphi \\ 0& -罪\varphi & \mathrm{因为}\varphi \end{array}\right]$$, $$R_y(\psi )=\left(\begin{array}{ccc}\mathrm{因为}\psi & 0& 罪\psi \\ 0& 1& 0\\ -罪\psi & 0& \mathrm{因为}\psi \end{array}\right]$$, $$R_z(\theta )=\left(\begin{array}{ccc}\mathrm{因为}\theta & -罪\theta & 0\\ 罪\theta & \mathrm{因为}\theta & 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$

当从这个序列构建旋转矩阵,每个字符显示相应的轴。例如,如果序列“XYZ”,那么so3对象构造旋转矩阵R乘以旋转x设在与旋转y设在,然后乘以该产品与旋转z设在:

例子:so3([π/ 2π/ 3π/ 4],“eul”之一“ZYZ”)旋转一个点的π/ 4弧度的z设在,然后旋转点π/ 3弧度的y设在,然后旋转点π/ 2弧度的z设在。这相当于so3(π/ 2,“rotz”) * so3(π/ 3,“roty”) * so3(π/ 4,“rotz”)

数据类型:字符串|字符

指定为一个四元数N4矩阵。N是指定的四元数的数量。每一行代表一个四元数的形式qwqx、qy求出),qw是一个标量。

如果皮疹是一个N4矩阵,由此产生的数量so3对象=N。

例子:(0.7071 - 0.7071 0 0)

数据类型:单|双

轴角旋转,指定为一个N4矩阵形式(xyzθ]。N轴角旋转的总数。x,y,z向量组件吗x- - - - - -,y- - - - - -,z分别设在。向量定义了轴旋转的角度θ在弧度。

如果axang是一个N4矩阵,由此产生的数量so3对象=N。

例子:(。2含量为π/ 4]旋转的轴,定义为0.2在x设在,0.15沿着y设在,0.25沿着z设在,π/ 4弧度。

数据类型:单|双

Single-axis-angle旋转,指定为一个N——- - - - - -米矩阵。矩阵的每个元素是一个角,在弧度,大约使用指定的轴轴论点,so3对象创建一个so3对象为每个角。

如果角是一个N——- - - - - -米矩阵,由此产生的创建so3对象=N。

逆时针旋转角是积极当你看到沿着指定轴向原点。

数据类型:单|双

轴旋转,指定这些选项之一:

使用角参数来指定多少对指定的轴旋转。

例子:Rx = so3(φ,“rotx”);

例子:Ry = so3(ψ,“roty”);

例子:Rz = so3(θ,“rotz”);

数据类型:字符串|字符