主要内容

getOccupancy

获取位置的占用值

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语法

occVal = getOccupancy(map,xy)
occVal = getOccupancy(map,xy，"local")
occVal = getOccupancy(map,ij，"grid")
[occVal,validPts] = getOccupancy(___）
occMatrix = getOccupancy(map)
occMatrix = getOccupancy(map,bottomLeft,matSize)
occMatrix = getOccupancy(map,bottomLeft,matSize，"local")
occMatrix = getOccupancy(map,topLeft,matSize，"grid")

描述

例子

occVal= getOccupancy (地图，xy）对象的占用值数组xy世界框架中的位置。未知的位置，包括地图之外，返回地图。DefaultValue．

例子

occVal= getOccupancy (地图，xy“本地”)对象的占用值数组xy本地帧中的位置。

例子

occVal= getOccupancy (地图，ij“网格”)指定ij网格单元格索引代替xy的位置。

［occVal，validPts= getooccupancy (___）额外输出n-element vector逻辑值，指示输入坐标是否在映射限制内。

occMatrix= getOccupancy (地图）以矩阵形式返回地图中的所有占用值。

occMatrix= getOccupancy (地图，bottomLeft，matSize）通过指定世界坐标的左下角位置和以米为单位的矩阵大小，返回占用值矩阵。

occMatrix= getOccupancy (地图，bottomLeft，matSize“本地”)通过指定左下角在局部坐标中的位置和矩阵大小(以米为单位)，返回占用值的矩阵。

occMatrix= getOccupancy (地图，topLeft，matSize“网格”)通过指定网格索引中的左上角单元格索引和矩阵大小，返回占用值的矩阵。

例子

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创建一个空的二进制占用网格图。

map = binaryoccuancymap (10,10,20);

输入车辆的姿态、范围、角度和激光扫描的最大范围。

姿态= [5,5,0];range = 3*ones(100,1);Angles = linspace(-pi/2,pi/2,100);Maxrange = 20;

创建一个lidarScan对象使用指定的范围和角度。

扫描= lidarScan(范围，角度);

将激光扫描数据插入占用地图。

insertRay(地图,姿势,扫描,maxrange);

显示地图，查看激光扫描的插入结果。

显示(图)

图中包含一个轴对象。标题为Binary Occupancy Grid, xlabel X [meters]， ylabel Y [meters]的坐标轴对象包含一个image类型的对象。

检查车辆正前方车位的占用情况。

getOccupancy(地图,5 [8])
ans =逻辑1
打开实时脚本

的占用阈值和空闲阈值，查看占用值和空闲阈值的占用状态occupancyMap对象。

创建一个矩阵，并用值填充它。使用此矩阵创建占用地图。

P = 0 (20,20);P (11:20,11:20) = ones(10,10);map = binaryoccuancymap (p,10);显示(图)

图中包含一个轴对象。标题为Binary Occupancy Grid, xlabel X [meters]， ylabel Y [meters]的坐标轴对象包含一个image类型的对象。

获取不同地点的入住率，并检查其入住率状况。占用状态为空闲空间返回0，已占用空间返回1。未知值返回-1。

poc = getooccupancy (map，[1.5 1]);占用= checkOccupancy(map，[1.5 1]);pocc2 = getOccupancy(map，[5 5]，“网格”）;

输入参数

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映射表示，指定为binaryOccupancyMap对象。这个对象代表了车辆的环境。

映射中的坐标，指定为n的-by-2矩阵［xy］对,n是坐标的个数。坐标可以是世界坐标，也可以是局部坐标，这取决于语法。

数据类型:双

映射中的网格位置，指定为n的-by-2矩阵［我j］对,n是位置的数量。网格位置为(行坳)．

数据类型:双

输出矩阵的左下角在世界坐标或局部坐标中的位置，指定为两元向量，[xCoord yCoord]．位置是基于语法的世界坐标或局部坐标。

数据类型:双

输出矩阵大小，指定为两个元素向量，[xLength yLength]或[gridRow gridCol]．大小以世界坐标、局部坐标或基于语法的网格索引表示。

数据类型:双

网格左上角的位置，指定为两个元素向量，[iCoord jCoord]．

数据类型:双

输出参数

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占用值，返回为n-by-1列向量的长度等于xy或ij．占用值可以是无障碍(0)或已占用(1)。

有效的地图位置，返回为n-by-1列向量的长度等于xy或ij．地图内的位置返回值为1。在地图限制之外的位置返回值为0。

占用值矩阵，返回为矩阵大小等于matSize或者是地图．

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

在R2015a中引入

另请参阅

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