estimateExtrinsics
描述
camExtrinsics= estimateExtrinsics (imagePoints,worldPoints,intrinsic)
例子
计算相机外在
创建一套校准图片。
图像= imageDatastore (fullfile (toolboxdir (“愿景”),“visiondata”,…“校准”,“单反”));
检测图像中的棋盘角。
[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints (images.Files);
生成的世界坐标棋盘角落pattern-centric坐标系,在左上角(0,0)。广场在毫米大小。
squareSize = 29;worldPoints = generateCheckerboardPoints (boardSize squareSize);
校准相机。
I = readimage(图片1);图象尺寸=[(我,1)大小(我,2)];cameraParams = estimateCameraParameters (imagePoints worldPoints,…图象尺寸=图象尺寸);intrinsic = cameraParams.Intrinsics;
加载一个图像在一个新的位置。
imOrig = readimage(图片,9);图imshow (imOrig)标题(“输入图像”)
Undistort图像。
[im, newOrigin] = undistortImage (intrinsic imOrig, OutputView =“全部”);
找到引用对象的新形象。
[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints (im);
补偿图像坐标系统的转变。
imagePoints = imagePoints + newOrigin;
计算新的外在。
camExtrinsics = estimateExtrinsics (imagePoints、worldPoints intrinsic);
计算出相机的姿势。
camPose = extr2pose (camExtrinsics);图plotCamera (AbsolutePose = camPose大小= 20);持有在pcshow ([worldPoints, 0(大小(worldPoints, 1), 1)),…VerticalAxisDir =“向下”,MarkerSize = 40);
输入参数
输出参数
提示
这个函数并不占时透镜畸变
intrinsic是一个cameraIntrinsics对象。在这种情况下,您可以undistort图像使用undistortImage函数之前检测的点,或者你可以undistort发现点使用undistortPoints函数。
算法
的estimateExtrinsics函数使用了两个不同的算法来计算外在取决于worldPoints被指定为一个米2矩阵。使用一个米2为共面点矩阵z= 0。
的estimateExtrinsics函数计算旋转矩阵和翻译的单个图像向量封闭形式。在校准过程中,外在估计数值减少reprojection错误校正图像。因此,使用estimateExtrinsics函数的标定图像返回矢量旋转矩阵和翻译略有不同的校准期间获得的。
