pctransform
将三维点云
描述
ptCloudOut= pctransform (ptCloudIn,tform)tform点云,ptCloudIn。转换可以是刚性的,相似,或者仿射变换。
ptCloudOut= pctransform (ptCloudIn,D)D点云。点云转换使用位移场定义翻译对每个点的点云。
例子
使用刚性变换旋转三维点云
读点云。
ptCloud = pcread (“teapot.ply”);
绘制点云。
图pcshow (ptCloud)包含(“X”)ylabel (“Y”)zlabel (“Z”)
创建一个转换对象沿z轴旋转45度。
rotationAngles = [0 0 45];翻译= (0 0 0);tform = rigidtform3d (rotationAngles、翻译);
将点云。
ptCloudOut = pctransform (ptCloud tform);
转换后的点云。
图pcshow (ptCloudOut)包含(“X”)ylabel (“Y”)zlabel (“Z”)
三维点云的刚性和非刚性的转换
这个例子适用于刚性变换(旋转)和非刚性的转换(剪切)三维点云。
读点云到工作区中。
ptCloud = pcread (“teapot.ply”);
绘制原始三维点云。
图1 =图;axes1 =轴(父=图1);pcshow (ptCloud、家长= axes1 AxesVisibility =“上”);包含(“X”);ylabel (“Y”);zlabel (“Z”);标题(三维点云的字形大小= 14)
旋转的三维点云
创建一个刚性变换对象,定义了一个45度旋转沿z设在。
rotationAngles = [0 0 45];翻译= (0 0 0);tform = rigidtform3d (rotationAngles、翻译);
将点云。
ptCloudOut1 = pctransform (ptCloud tform);
绘制旋转点云。
figure2 =图;axes2 =轴(父= figure2);pcshow (ptCloudOut1、家长= axes2 AxesVisibility =“上”);包含(“X”);ylabel (“Y”);zlabel (“Z”);标题({三维点云的旋转},字形大小= 14)
三维点云的剪切
创建一个仿射变换对象,定义剪切的x设在。
0.75 - 0.75 A = [1 0;…0 1 0 0;…0 0 1 0;…0 0 0 1);tform = affinetform3d(一个);
将点云。
ptCloudOut2 = pctransform (ptCloud tform);
转换后的点云。
图3 =图;axes3 =轴(父=图3);pcshow (ptCloudOut2、家长= axes3 AxesVisibility =“上”);包含(“X”);ylabel (“Y”);zlabel (“Z”);标题({三维点云的剪切},字形大小= 14)
点云转换使用位移场
读点云到工作区中。
ptCloud = pcread (“teapot.ply”);
创建一个位移场D同样大小的点云。
D = 0(大小(ptCloud.Location));
设置位移场值x设在第一一半的点到7。
pthalf = ptCloud.Count / 2;D (1: pthalf, 1) = 7;
提取指数的内点(ROI)使用pointCloud方法findNeighborsInRadius。沿着设置位移场值x- - - - - -,y- - - - - -,z设在ROI到4点,4,分别和2。
指数= findNeighborsInRadius (ptCloud] [0 0 3.1, 1.5);D(指标,1:2)= 4;D(下标3)= 2;
使用位移场变换的点云。
ptCloudOut = pctransform (ptCloud D);
显示原始和点云转换。
图pcshow (ptCloud)包含(“X”);ylabel (“Y”);zlabel (“Z”);标题(原始三维点云的)
图pcshow (ptCloudOut)包含(“X”);ylabel (“Y”);zlabel (“Z”);标题(三维点云转换使用位移场的)
