模拟无人机(UAV)与MATLAB仿真软件金宝app
模拟无人机(UAV)与无人机MATLAB和Simulink工具箱(从无人机库转换为机器人系统工具箱™)。金宝app你可以模拟固定翼无人机或multirotor使用指导模型,近似一个闭环自动控制器运动学模型。
你也可以实现一个waypoint-following控制器使用低保真模型和优化其参数。此外,您可以使用相同的参数来控制无人机与高保真模型建立航空Blockset™。这个工作流是有用的模拟小现成的无人机等各种应用程序检查、监测、监控等。
无人机图书馆机器人系统工具箱包含以下参考示例:
- 调优路径固定翼无人机的追随者
- 用无人机指导模型块近似高保真无人机模型
无人机能飞等各种应用程序的自动检查,监测,和监控行业,如农业、矿业、建筑等等。它们也可以用于航空摄影,甚至交付你的披萨。
所有这些应用程序中的一个常见的工作流是无人机的遵循一组路径点使用指导控制算法。在这个视频中,我们将了解这些工作流模型。金宝app
驾驶一架无人机没有建模与仿真可以导致失败导致安全和成本问题。一个共同的无人机仿真工作流程包括3个步骤:
- 无人机的运动模型,
- 使用waypoint-following控制和调优模型算法,
- 可视化飞行行为和分析飞行数据。
在2018 b版本中,机器人系统工具箱提供了功能块模型和模拟无人机在MATLAB和Simulink仿真算法。金宝app让我们来谈谈为无人机仿真软件模块和金宝app示例,您可以使用无人机指导模型块,块路标追随者,无人机动画块来实现此工作流multi-rotor或固定翼无人机。
无人机仿真始于与低保真仿真模型优化控制参数,在不考虑外部扰动如风能和动荡。无人机指导米基础上块适用于低保真,但很快,模拟。
这个内置的例子包括一个固定翼路径跟踪模型,这部分是指导模型配置。无人机指导模型块包括固定翼无人机动力学和一个自动驾驶仪。这使您可以近似一个闭环系统的运动行为。
这部分是waypoint-follower配置,路标追随者块计算无人机所需的标题。它通过给一组路径点,当前的姿势,和有预见性的距离作为输入。
标题控制块是一个比例控制器,控制无人机的航向角。您可以使用滑块来调整先行的距离和航向控制的值。
可视化飞行行为,我们使用无人机动画块。我们可以看到,一个小有预见性的距离和快速控制结果在一个弯曲的路径。然而,大型先行的距离和缓慢的航向控制给出了理想的路径。
一旦飞行行为满足设计规范的低保真模型,我们可以测试相同的控制参数的高保真基于航天Blockset空气动力学模型。
航空航天Blockset让你代表的行为更现实的无人机的飞行环境,包括大气环境模型进行验证,重力,风力等等。这第二个内置的例子包括植物模型和中层自动驾驶仪,你可以:
- 高,低保真模型之间切换,
- 近似高保真模型与低保真指导模型,并提供一个输入阶跃信号比较横摇角的反应,空气速度,高度,
- 最后,测试路径导航模型与低收入和高保真模型和比较飞行行为结果。
我们可以看到,低收入和高保真的输出响应模型是相似的。因此,我们可以调整不同的场景与低保真模型的控制参数,然后相应地调整高保真模型在现实环境中实现。
你可以试试这些例子通过安装无人机库与机器人系统工具箱。更多细节,看看机器人系统工具箱产品页面的链接和参考例子无人机算法。
你也可以从下面的列表中选择一个网站:
表现最好的网站怎么走吗
选择中国网站(中文或英文)最佳站点的性能。其他MathWorks国家网站不优化的访问你的位置。