stereoParameters
对象存储立体相机系统参数
描述
的stereoParameters对象存储内在和外在两个摄像头的参数和它们的几何关系。
创建
您可以创建一个stereoParameters对象使用stereoParameters这里描述的函数。您还可以创建一个stereoParameters通过使用对象estimateCameraParameters与一个米2 -numImages2数组输入图像的点,在那里米是关键点坐标的数量在每个模式。
语法
描述
stereoParams = stereoParameters (返回一个立体相机系统参数对象使用相机的参数从两个摄像机和照相机2的姿势。cameraParameters1,cameraParameters2,poseCamera2)cameraParameters1和cameraParameters2是cameraParameters或cameraIntrinsics对象包含intrinsic摄像头1和2,分别。三个输入参数设置CameraParameters1,CameraParameters2,PoseCamera2属性,分别。
stereoParams = stereoParameters (创建一个相同的paramStruct)stereoParameters从现有对象stereoParameters存储在对象参数paramStruct。
输入参数
属性
内在和外在两个摄像头的参数
CameraParameters1- - - - - -相机参数1
cameraParameters对象
相机参数1,指定为一个cameraParameters对象。对象包含内在、外在和摄像机镜头畸变参数。
CameraParameters2- - - - - -相机参数2
cameraParameters对象
相机参数2,指定为一个cameraParameters对象。对象包含内在、外在和摄像机镜头畸变参数。
两个摄像头之间的几何关系
PoseCamera2- - - - - -相对带来的第二个相机
rigidtform3d对象
相对带来的第二个相机,指定为一个rigidtform3d对象。的R和翻译对象的属性代表相机1和相机之间的相对旋转和翻译2,分别。他们照相机2坐标转换回相机1坐标使用:
orientation1 = orientation2 * R location1 = orientation2 *翻译+ location2
orientation1和location1代表的绝对姿态相机1,orientation2和location2代表的绝对姿态照相机2。
你不能设置的值PoseCamera2在您创建的stereoParameters对象。
FundamentalMatrix- - - - - -基本矩阵
3×3矩阵
基本矩阵,存储为3×3的矩阵。基本矩阵有关的两个立体相机,这样下面的方程必须是真实的:
P1点在图像1,对应点,P2在图2。这两点都是用像素坐标表示。
EssentialMatrix- - - - - -基本矩阵
3×3矩阵
基本矩阵,存储为3×3的矩阵。基本矩阵有关的两个立体相机,这样下面的方程必须是真实的:
P1图片1中的点对应P2在图2。这两点在归一化图像坐标表示,在相机的光学中心原点在哪里。的x和y像素坐标归一化的焦距fx和fy。
估计参数的准确性
MeanReprojectionError- - - - - -平均欧氏距离
数量的像素
平均欧氏距离reprojected点和发现点对所有图像对,在像素中指定。
设置相机参数估计
NumPatterns- - - - - -许多校准模式
整数
数量的校准模式,估计两个摄像头的外在,存储为一个整数。
WorldPoints- - - - - -世界坐标
米2数组
关键点的世界坐标校准模式,指定为一个米2数组。米代表模式中的关键点的数量。
WorldUnits- - - - - -世界点单位
“毫米”(默认)|特征向量
世界分单位,指定为一个特征向量。特征向量描述了测量的单位。
对象的功能
toStruct |
立体参数对象转换成一个结构体 |
例子
立体相机标定
指定图像校准。
leftImages = imageDatastore (fullfile (toolboxdir (“愿景”),“visiondata”,…“校准”,“立体”,“左”));rightImages = imageDatastore (fullfile (toolboxdir (“愿景”),“visiondata”,…“校准”,“立体”,“正确”));
检测棋盘格。
[imagePoints, boardSize] =…detectCheckerboardPoints (leftImages.Files rightImages.Files);
指定棋盘要点的世界坐标。广场在毫米大小。
squareSize = 108;worldPoints = generateCheckerboardPoints (boardSize squareSize);
校准立体相机系统。两款相机都有相同的分辨率。
I = readimage (leftImages, 1);图象尺寸=[(我,1)大小(我,2)];params = estimateCameraParameters (imagePoints worldPoints,…“图象尺寸”、图象尺寸);
可视化校准精度。
showReprojectionErrors (params)
可视化相机外在。
图showExtrinsics (params)
引用
[1]。
[2]
