PID优化算法

典型的PID调优目标包括:

MathWorks^®整定PID控制器的算法通过整定PID增益达到性能和鲁棒性之间的良好平衡，满足了这些目标。默认情况下，算法根据植物动力学选择交叉频率(环路带宽)，并设计目标相位裕度为60°。当您交互地改变响应时间，带宽，瞬态响应，或相位裕度使用PID调谐器接口时，算法计算新的PID增益。

对于给定的鲁棒性(最小相位裕度)，整定算法选择一个控制器设计来平衡两个性能指标，参考跟踪和干扰抑制。您可以更改设计重点以支持这些性能度量之一。要做到这一点，使用的DesignFocus选择pidtune在命令行或的选项对话框中PID调谐器。

当你改变设计焦点时，算法试图调整增益以有利于参考跟踪或干扰抑制，同时实现相同的最小相位裕度。系统中可调参数越多，PID算法就越有可能在不牺牲鲁棒性的情况下达到预期的设计重点。例如，在PID控制器中设置设计焦点比在P或PI控制器中更有效。在所有情况下，系统性能的微调很大程度上取决于你的工厂的特性。对于一些工厂来说，改变设计重点几乎没有效果。