主要内容
make2dof.
将1-DOF PID控制器转换为2-DOF控制器
描述
例子
将1-DOF PID控制器转换为2-DOF
为植物设计一个1-DOF PID控制器。
g = tf（1，[1 0.5 0.1]）;c1 = pidtune（g，'pidf'，1.5）
C1 = 1 s kp + ki * --- + kd * -------- s tf * s + 1带有kp = 1.12，ki = 0.23，kd = 1.3，tf = 0.122连续时间PIDF控制器并行形式。
将控制器转换为两度自由度。
c2 = make2dof（c1）
C2.=1S.你=K.P.（B.*r-y) + Ki --- (r-y) + Kd -------- (c*r-y) s Tf*s+1 with Kp = 1.12, Ki = 0.23, Kd = 1.3, Tf = 0.122, b = 1, c = 1 Continuous-time 2-DOF PIDF controller in parallel form.
新控制器具有相同的PID增益和滤波器常量。它还包含涉及设定值权重的新条款B.和C。默认，B.=C= 1.因此，在与植物的闭环中G，2-DOF控制器C2.产生与C1.。
t1 =反馈（g * c1,1）;cm = tf（c2）;t2 = cm（1）*反馈（g，-cm（2））;Stepplot（T1，T2，'r--'）
兑换C1.与不同的2-DOF控制器B.和C价值观。
c2_2 = make2dof（c1,0.5,0.75）
C2._2 = 1 s u = Kp (b*r-y) + Ki --- (r-y) + Kd -------- (c*r-y) s Tf*s+1 with Kp = 1.12, Ki = 0.23, Kd = 1.3, Tf = 0.122, b = 0.5, c = 0.75 Continuous-time 2-DOF PIDF controller in parallel form.
PID增益和滤波器常量仍然不变，但设定值现在更改闭环响应。
cm_2 = tf（c2_2）;t2_2 = cm_2（1）*反馈（g，-cm_2（2））;Stepplot（T1，T2_2，'r--'）
输入参数
输出参数
在R2015B中介绍
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