主要内容

pid2

创建并联二自由度PID控制器，转换为并联二自由度PID控制器

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语法

C2 = PID2（kp，ki，kd，tf，b，c）
C2 = PID2（kp，ki，kd，tf，b，c，ts）
C2 = PID2（SYS）
C2 = pid2 (＿＿＿，名称，价值）

描述

pid2控制器对象代表双程度（2-DOF）PID控制器，并行形式。使用pid2要么创建一个pid2控制器对象从已知系数或将动态系统模型转换为pid2目的。

两级自由度（2-DOF）PID控制器包括比例和衍生术语的设定值。2-DOF PID控制器可以实现快速扰动抑制，而无需在设定点跟踪中的过冲显着增加。2-DOF PID控制器也很有用来减轻控制信号上参考信号的变化的影响。下图显示了使用2-DOF PID控制器的典型控制架构。

C2= pid2 (金伯利进程，碘化钾，杜兰特，TF.，b，c）创建了一个连续时间的2-DOF PID控制器，具有比例，积分和微分增益金伯利进程，碘化钾， 和杜兰特和一阶导数滤波器时间常数TF.．控制器还具有设定值加权b关于比例项和设定点加权c关于导数项。二自由度控制器输出之间的关系(u)以及它的两个输入(r和y） 是（谁）给的：

u ＝ K p （ b r - y ） + K 我 年代 （ r - y ） + K d 年代 T f 年代 + 1 （ c r - y ） ．

这个代表在平行形式. 如果所有系数都是实数，则结果C2是A.pid2控制器对象。如果这些系数中的一个或多个是调节（雷普要么Genmat.）， 然后C2是一个可调的广义状态空间(一族）模型对象。

C2= pid2 (金伯利进程，碘化钾，杜兰特，TF.，b，c，TS.）创建具有采样时间的离散时间2-DOF PID控制器TS.．控制器输出和输入之间的关系由：

u ＝ K p （ b r - y ） + K 我 我 F （ z ） （ r - y ） + K d T f + D F （ z ） （ c r - y ） ．

如果（z） 和DF（z）是离散集成商公式对于积分器和衍生滤波器。默认情况下，

我 F （ z ） ＝ D F （ z ） ＝ T 年代 z - 1 ．

为了选择不同的离散积分器公式，使用iFormula.和DFormula财产(看见特性更多信息）。如果DFormula＝“前向Euler”(默认值)TF.≠ 0，那么TS.和TF.必须满足tf> ts / 2．这一要求确保了稳定的微分滤波器极点。

C2= pid2 (SYS.）转换动态系统SYS.并行形式pid2控制器对象。

C2= pid2 (＿＿＿，名称、值）指定逗号分隔对的其他属性名称、值论点。

输入参数

金伯利进程

比例增益。

金伯利进程可以是:

  • 一个真实和有限的值。

  • 实值和有限值的数组。

  • 可调参数（雷普)或广义矩阵(Genmat.).

  • 用于增益预定调谐的可调表面，使用可调表面．

什么时候金伯利进程= 0，控制器无比例动作。

默认值:1

碘化钾

获得积分。

碘化钾可以是:

  • 一个真实和有限的值。

  • 实值和有限值的数组。

  • 可调参数（雷普)或广义矩阵(Genmat.).

  • 用于增益预定调谐的可调表面，使用可调表面．

什么时候碘化钾= 0时，控制器无积分作用。

默认值:0

杜兰特

衍生利益。

杜兰特可以是:

  • 一个真实和有限的值。

  • 实值和有限值的数组。

  • 可调参数（雷普)或广义矩阵(Genmat.).

  • 用于增益预定调谐的可调表面，使用可调表面．

什么时候杜兰特= 0，控制器没有衍生动作。

默认值:0

TF.

一阶导数滤波器的时间常数。

TF.可以是:

  • 实数、有限值和非负值。

  • 一系列真实，有限和非负值。

  • 可调参数（雷普)或广义矩阵(Genmat.).

  • 用于增益预定调谐的可调表面，使用可调表面．

什么时候TF.=0，控制器在派生动作上没有筛选器。

默认值:0

b

按比例项设定值加权。

b可以是:

  • 真实，非负和有限的值。

  • 实数、非负数、有限值的数组。

  • 可调参数（雷普)或广义矩阵(Genmat.).

  • 用于增益预定调谐的可调表面，使用可调表面．

什么时候b= 0，设定值的更改不会直接进入比例项。

默认值:1

c

设定值导数项的权重。

c可以是:

  • 真实，非负和有限的值。

  • 实数、非负数、有限值的数组。

  • 可调参数（雷普)或广义矩阵(Genmat.).

  • 用于增益预定调谐的可调表面，使用可调表面．

什么时候c= 0时，设定点的变化不直接进入导数项。

默认值:1

TS.

样品时间。

创造离散时间pid2控制器，提供正实值（Ts> 0.).pid2不支持具有未指定采金宝app样时间的离散时间控制器（Ts=-1).

TS.必须是标量值。一串pid2控制器，每个控制器必须具有相同的TS.．

默认值:0(连续时间)

SYS.

将SISO动态系统转换为并行pid2形式。

SYS.必须是两输入一输出系统。SYS.必须代表一个有效的2-DOF PID控制器，可以用并行形式写入TF.≥0。

SYS.也可以是SISO动态系统的数组。

名称-值对参数

指定可选的逗号分隔的字符对名称、值论点。名称是参数名和价值是相应的价值。名称必须出现在引号内。您可以按任意顺序指定多个名称和值对参数，如下所示：name1，value1，...，namen，valuen．

使用名称、值设置数值积分公式的语法iFormula.和DFormula离散时间pid2控制器，或设置其他对象属性，例如InputName和outputName.．有关可用属性的信息pid2控制器对象，见特性．

输出参数

C2

2-DOF PID控制器，返回ASpid2控制器对象，一个数组pid2控制器对象,一族对象，或一族数组。

  • 如果所有系数都有标量数值，那么C2是A.pid2控制器对象。

  • 如果一个或多个系数是数字数组，C2是一个数组pid2控制器对象。控制器类型（例如PI，PID或PDF）取决于增益的值。例如，何时杜兰特= 0，但金伯利进程和碘化钾是非零，C2为PI控制器。

  • 如果一个或多个系数是可调参数(雷普），广义矩阵（Genmat.）或可调增益表面（可调表面）， 然后C2是广义的状态空间模型（一族).

特性

B，C

分别对比例和衍生术语的设置重量。b和c价值是真实的，有限的和积极的。当你使用的时候pid2命令创建二自由度PID控制器，b， 和c输入参数分别设置这些属性的初始值。

kp，ki，kd

PID控制器收益。

比例增益、积分增益和导数增益。金伯利进程，碘化钾， 和杜兰特值是真实的和有限的。当你使用的时候pid2命令创建二自由度PID控制器，金伯利进程，碘化钾， 和杜兰特输入参数分别设置这些属性的初始值。

TF.

导数滤波器时间常数。

的TF.属性存储衍生滤波器时间常数pid2控制器对象。TF.是真实的，有限的，大于或等于零。使用使用的2-DOF PID控制器时pid2命令，呢TF.输入参数设置此属性的初始值。

iFormula.

离散积分公式如果（z）对于离散时间的集成商pid2控制器C2．输入和输出之间的关系C2是（谁）给的：

u ＝ K p （ b r - y ） + K 我 我 F （ z ） （ r - y ） + K d T f + D F （ z ） （ c r - y ） ．

iFormula.可以采取以下值：

  • “前向Euler”- - - - - -如果（z）= T 年代 z - 1 ．

    该公式最适合小的采样时间，而奈奎斯特限值与控制器的带宽相比大。对于更大的采样时间，ForwardEuler公式会导致不稳定，即使离散一个在连续时间内稳定的系统。

  • '背面灯'- - - - - -如果（z）= T 年代 z z - 1 ．

    优势背向后浮雕公式是，使用该公式离散稳定的连续时间系统始终产生稳定的离散时间结果。

  • “梯形”- - - - - -如果（z）= T 年代 2 z + 1 z - 1 ．

    优势梯形公式是，使用该公式离散稳定的连续时间系统始终产生稳定的离散时间结果。所有可用的集成公式，梯形公式得出离散化系统的频域特性和相应的连续时间系统的频域特性之间最接近的匹配。

什么时候C2是一个连续时间控制器，iFormula.是''．

默认值:“前向Euler”

DFormula

离散积分公式DF（z)为离散时间的导数滤波器pid2控制器C2．输入和输出之间的关系C2是（谁）给的：

u ＝ K p （ b r - y ） + K 我 我 F （ z ） （ r - y ） + K d T f + D F （ z ） （ c r - y ） ．

DFormula可以采取以下值：

  • “前向Euler”- - - - - -DF（z）= T 年代 z - 1 ．

    该公式最适合小的采样时间，而奈奎斯特限值与控制器的带宽相比大。对于更大的采样时间，ForwardEuler公式会导致不稳定，即使离散一个在连续时间内稳定的系统。

  • '背面灯'- - - - - -DF（z）= T 年代 z z - 1 ．

    优势背向后浮雕公式是，使用该公式离散稳定的连续时间系统始终产生稳定的离散时间结果。

  • “梯形”- - - - - -DF（z）= T 年代 2 z + 1 z - 1 ．

    优势梯形公式是，使用该公式离散稳定的连续时间系统始终产生稳定的离散时间结果。所有可用的集成公式，梯形公式得出离散化系统的频域特性和相应的连续时间系统的频域特性之间最接近的匹配。

    的梯形价值DFormula不可用pid2控制器没有衍生滤波器（tf = 0.).

什么时候C2是一个连续时间控制器，DFormula是''．

默认值:“前向Euler”

InputDelay

系统输入上的时间延迟。InputDelay总是0的一个pid2控制器对象。

OutputDelay

系统输出的时间延迟。OutputDelay总是0的一个pid2控制器对象。

TS.

样品时间。对于连续时间模型,TS = 0.．对于离散时间模型，TS.是表示采样期的正标量。该值在指定的单位中表示时髦模型的财产。PID控制器模型不支持未指定的示例时间（金宝appTs=-1).

更改此属性不会离散或重新确定模型。使用C2D.和D2C.在连续和离散时间表示之间转换。使用D2D.改变离散时间系统的采样时间。

默认值:0（连续时间）

时髦

单位为时间变量，采样时间TS.，以及模型中的任何时间延迟，指定为以下值之一：

  • '纳秒'

  • '微秒'

  • '毫秒'

  • “秒”

  • '分钟'

  • '小时'

  • '天'

  • “周”

  • “月”

  • '年'

更改此属性对其他属性没有影响，因此更改整体系统行为。使用CHGTIMEUT在不修改系统行为的情况下在时间单位之间转换。

默认值:“秒”

InputName

输入通道名称，指定为字符向量或字符向量的2 × 1单元格数组。使用此属性来命名控制器模型的输入通道。例如，分配名称设定点和测量2自由度PID控制器模型的输入C如下。

c.InputName = {“设定点”；'测量'};

或者，使用自动向量展开来分配两个输入名称。例如:

c.InputName =.'C-Input'；

输入名称自动展开{'C输入（1）';'C输入（2）'}．

你可以用速记法u参考InputName财产。例如,C.U.相当于c.Inputname.．

输入通道名称有多种用途，包括：

  • 在模型显示和图表上识别通道

  • 在互连模型时指定连接点

默认值:{'''''}

输入单元

输入通道单元，指定为一个2×1个字符向量阵列。使用此属性跟踪输入信号单元。例如，分配单位伏特参考输入和集中单位摩尔/立方米为测量输入的二自由度PID控制器模型C如下。

C.InputUnit = {'伏特'；《摩尔/ m ^ 3》};

输入单元对系统行为没有影响。

默认值:{'''''}

输入组

输入通道组。PID控制器模型不需要此属性。

默认值:结构没有田地

outputName.

输出通道名称，指定为字符向量。使用此属性命名控制器模型的输出通道。例如，分配名称控制到控制器模型的输出C如下。

C.OutputName='控制'；

你可以用速记法y参考outputName.财产。例如,C.Y.相当于c.outputname.．

输入通道名称有多种用途，包括：

  • 在模型显示和图表上识别通道

  • 在互连模型时指定连接点

默认值:空字符矢量，''

OutputUnit

输出通道单元，指定为字符向量。使用此属性跟踪输出信号单元。例如，分配单位伏特到控制器模型的输出C如下。

输出单元='伏特'；

OutputUnit对系统行为没有影响。

默认值:空字符矢量，''

输出组

输出通道组。PID控制器模型不需要此属性。

默认值:结构没有田地

名称

系统名称，指定为字符向量。例如,'system_1'．

默认值:''

笔记

您要与系统关联的任何文本，存储为字符串或字符向量的单元格数组。该属性存储您提供的任何数据类型。例如，如果SYS1.和SYS2.是动态系统模型，可以设置他们的笔记属性如下：

sys1.notes =.“sys1有一个字符串。”；sys2.notes =.'sys2有一个字符矢量。'；sys1.notes sys2.notes.
Ans = ' sys1 has a string. ' Ans = 'sys2 has a character vector.'

默认值:[0×1字符串]

用户数据

您想要与系统关联的任何类型的数据，指定为任何MATLAB®数据类型。

默认值:[]

SamplingGrid.

用于模型阵列的采样网格，指定为数据结构。

对于通过抽样一个或多个独立变量而派生的模型数组，此属性跟踪与数组中每个模型相关联的变量值。显示或绘制模型阵列时出现此信息。使用此信息将跟踪结果追溯到独立变量。

将数据结构的字段名称设置为采样变量的名称。将字段值设置为与数组中的每个模型关联的采样变量值。所有采样变量都应为数字和标量值，并且所有采样值阵列应匹配模型阵列的尺寸。

例如，假设您创建了一个11乘1的线性模型数组，SYSARR.，通过在时间拍摄线性时变系统的快照t = 0:10．以下代码使用线性模型存储时间样本。

sysarr.samplinggrid = struct（'时间'，0：10）

同样，假设您创建了一个6×9的型号数组，米，通过独立抽样两个变量，Zeta.和w．下面的代码附加了（Zeta，W）值米．

[zeta，w] = ndgrid（的<6值>，<9值的w>）m.amplinggrid = struct（'Zeta'，Zeta，“w”，w）

当你展示时米，阵列中的每个条目都包括相应的Zeta.和w价值观。

米
m（：，：，1,1）[zeta = 0.3，w = 5] = 25 ------------- S ^ 2 + 3 s + 25 m（:, :,：2，1）[Zeta = 0.35，w = 5] = 25 --------------- S ^ 2 + 3.5 s + 25 ...

用于在Simulink中线性化生成的模型阵列金宝app®软件填充多个参数值或操作点的模型SamplingGrid.自动使用与数组中的每个条目对应的变量值。例如，金宝appSimulink Control Design™命令线性化(金宝app仿真软件控制设计)和SLINESERIZER.(金宝app仿真软件控制设计)居住于SamplingGrid.以这种方式。

默认值:[]

例子

全部崩溃

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在衍生项上创建一个连续时间2-DOF控制器，以及衍生项的滤波器。为此，将积分增益设置为零。将其他增益和滤波器时间常量设置为所需值。

kp = 1;ki = 0;%无积分器kd = 3;tf = 0.1;b = 0.5;比例项的％设定值重量c = 0.5;衍生项的％设定值重量C2 = PID2（kp，ki，kd，tf，b，c）
C2=SU=Kp（b*r-y）+Kd-------（c*r-y）Tf*s+1，Kp=1，Kd=3，Tf=0.1，b=0.5，c=0.5连续时间2-DOF并行PDF控制器。

显示屏显示控制器类型、公式和参数值，并验证控制器是否没有积分器项。

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使用梯形离散化公式创建离散时间2自由度PI控制器。使用指定公式名称、值语法。

Kp=5；Ki=2.4；Kd=0；Tf=0；b=0.5；c=0；Ts=0.1；C2=pid2（Kp、Ki、Kd、Tf、b、c、Ts、，“IFormula”，“梯形”）
C2＝TS.*(z+1) u = Kp (b*r-y) + Ki -------- (r-y) 2*(z-1) with Kp = 5, Ki = 2.4, b = 0.5, Ts = 0.1 Sample time: 0.1 seconds Discrete-time 2-DOF PI controller in parallel form.

环境杜兰特= 0指定具有衍生项的PI控制器。随着显示屏所示，值TF.和c在本控制器中不使用。显示屏还表明梯形配方用于积分器。

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创建一个2-DOF PID控制器，并设置动态系统属性InputName和outputName.．命名输入和输出是有用的，例如，当您使用其他动态系统模型将PID控制器互连时使用连接命令。

C2 = PID2（1,2,3,0,1,1，'InputName'，{“r”，“是的”}，'outputname'，“你”）
C2＝1u＝金伯利进程（b*r-y) + Ki --- (r-y) + Kd*s (c*r-y) s with Kp = 1, Ki = 2, Kd = 3, b = 1, c = 1 Continuous-time 2-DOF PID controller in parallel form.

2-DOF PID控制器具有两个输入和一个输出。因此，这是'InputName'属性是一个包含两个名称的数组，每个输入为一个名称。模型显示不显示PID控制器的输入和输出名称，但您可以检查属性值以查看它们。例如，验证控制器的输入名称。

C2.InputName
ans=2x1细胞{'r'} {'y'}
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创建一个2×3的2自由度PI控制器网格，阵列行的比例增益范围为1–2，列的积分增益范围为5–9。

要构建PID控制器数组，请从表示增益的阵列开始。

kp = [1 1 1; 2 2 2];ki = [5：2：9; 5：2：9];

当你将这些阵列传递到pid2命令，该命令返回控制器阵列。

pi_array = pid2（kp，ki，0,0,0.5,0，'ts', 0.1,“IFormula”，'背面灯'）;尺寸（pi_array）
2x3 2自由度PID控制器阵列。每个PID有1个输出和2个输入。

如果你为某些系数提供标量值，pid2自动扩展它们并为数组中的所有条目分配相同的值。例如，在这个例子中，杜兰特＝TF.= 0，这样数组中的所有项都是PI控制器。此外，数组中的所有项都有b= 0.5。

使用数组索引访问数组中的输入条目。对于动态系统阵列，前两个维度是模型的I / O尺寸，其余尺寸是阵列尺寸。因此，以下命令提取数组中的（2,3）条目。

pi23 = pi_array（：，:,2,3）
pi23=Ts*ZU=Kp（b*r-y）+Ki-----（r-y）z-1，Kp=2，Ki=9，b=0.5，Ts=0.1采样时间：0.1秒离散时间2自由度PI控制器并联形式。

控件还可以构建一个PID控制器数组堆栈命令。

C2=pid2（1,5,0.1,0,0.5,0.5）；%PID控制器C2f = pid2(1、5、0.1、0.5、0.5、0.5);具有滤波器的％PID控制器pid_array =堆栈(2 C2 C2f);%沿第二阵列维度堆叠

这些命令返回一个1×2阵列的控制器。

尺寸（pid_array）
2-DOF PID控制器1x2数组。每个PID有一个输出和两个输入。

阵列中的所有PID控制器必须具有相同的采样时间、离散积分公式和动态系统属性，例如InputName和outputName.．

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将一个标准形式PIDSTD2控制器到并行形式。

标准PID表单在整体比例增益方面表达了控制器动作金伯利进程，积分器和导数时间常数TI.和一个，过滤除数N. 可以使用将任何2-DOF标准形状控制器转换为平行形状pid2指挥部。例如，考虑下面的标准表单控制器。

kp = 2;ti = 3;td = 4;n = 50;b = 0.1;c = 0.5;C2_STD = PIDSTD2（KP，TI，TD，N，B，C）
C2_std=1 s u=Kp*[（b*r-y）+*-*-（r-y）+Td*-*（c*r-y）]Ti-s（Td/N）*s+1，Kp=2，Ti=3，Td=4，N=50，b=0.1，c=0.5标准形式的连续时间2-DOF PID控制器

将此控制器转换为使用并行形式pid2．

c2_par = pid2（c2_std）
C2_par = 1 s u = Kp (b*r-y) + Ki --- (r-y) + Kd -------- (c*r-y) s Tf*s+1 with Kp = 2, Ki = 0.667, Kd = 8, Tf = 0.08, b = 0.1, c = 0.5 Continuous-time 2-DOF PIDF controller in parallel form.

响应曲线证实了两种形式是等同的。

Bodeplot（C2_PAR，'b-'，c2_std，'r--'） 传奇（'平行线'，“标准”，'地点'，“东南”）

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将一个代表PID控制器的连续时间动态系统转换为并行系统PID形式。

具有集成器和两个零的以下动态系统相当于PID控制器。

H （ 年代 ） ＝ 3. （ 年代 + 1 ） （ 年代 + 2 ） 年代 ．

创建一个ZPK.模型H. 然后使用PID命令获取H就PID收益而言金伯利进程，碘化钾， 和杜兰特．

H = ZPK（[ -  1，-2]，0,3）;c = pid（h）
C=1 Kp+Ki*--+Kd*s，Kp=9，Ki=6，Kd=3连续时间并联PID控制器。
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将离散时间动态系统用带微分滤波器的二自由度PID控制器并联pid2形式。

以下状态空间矩阵表示具有0.1秒的采样时间的离散时间2-DOF PID控制器。

a = [1,0; 0,0.99];b = [0.1，-0.1;-0.005,0.01];c = [3,0.2];d = [2.6，-5.2];ts = 0.1;sys = ss（a，b，c，d，ts）;

当你转换时SYS.对于2-DOF PID形式，结果取决于您指定转换的离散积分器公式。例如，使用默认值，ForwardEuler，对于集成商和衍生物。

C2fe=pid2（系统）
C2fe = Ts 1 u = Kp (b * r y) + Ki - (r y) + Kd  ----------- ( c * r y) z 1 + Ts /特遣部队(z 1) Kp = 5, Ki = 3, Kd = 2, Tf = 10, b = 0.5, c = 0.5, t = 0.1样品时间:0.1秒离散时间双自由度PIDF控制器并联形式。

现在转换使用梯形公式。

C2trap=pid2（系统，“IFormula”，“梯形”，'dformula'，“梯形”）
C2trap = Ts*(z+1) 1 u = Kp (b*r-y) + Ki -------- (r-y) + Kd ------------------- (c*r-y) 2*(z-1) Tf+Ts/2*(z+1)/(z-1) with Kp = 4.85, Ki = 3, Kd = 2, Tf = 9.95, b = 0.485, c = 0.5, Ts = 0.1 Sample time: 0.1 seconds Discrete-time 2-DOF PIDF controller in parallel form.

显示屏显示结果的系数值和功能形式的差异。

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离散连续时间2-DOF PID控制器并指定积分和导数滤波器公式。

创建一个连续时间控制器，并使用C2D.命令。

C2con=pid2（10,5,3,0.5,1,1）；％连续时间2-DOF PIDF控制器C2DIS1 = C2D（C2CON，0.1，“佐伊”）
C2dis1 = Ts 1 u = Kp (b * r y) + Ki - (r y) + Kd  ----------- ( c * r y) z 1 + Ts /特遣部队(z 1) Kp = 10, Ki = 5, Kd = 3.31, Tf = 0.552, = 1 b, c = 1, Ts = 0.1样品时间:0.1秒离散时间双自由度PIDF控制器并联形式。

显示屏显示了C2D.计算用于离散时间控制器的新PID系数。

离散化控制器的离散积分公式依赖于C2D.离散化方法，如中所述提示．为了ZOH.方法,iFormula.和DFormula是ForwardEuler．

c2dis1.formula.
ans ='forwormentuuler'
C2dis1。DF要么mula
ans ='forwormentuuler'

如果您想使用由返回的不同公式C2D.，然后你可以直接设置TS.，iFormula.， 和DFormula将控制器的属性设置为所需的值。

C2DIS2 = C2CON;c2dis2.ts = 0.1;c2dis2.formula ='背面灯'；c2dis2.dformula ='背面灯'；

然而，这些命令并不为离散控制器计算新的PID增益。要看到这一点，就要检查C2DIS2.并比较系数到C2con和C2DIS1．

C2DIS2.
C2DIS2.＝TS.*z 1 u = Kp (b*r-y) + Ki ------ (r-y) + Kd ------------- (c*r-y) z-1 Tf+Ts*z/(z-1) with Kp = 10, Ki = 5, Kd = 3, Tf = 0.5, b = 1, c = 1, Ts = 0.1 Sample time: 0.1 seconds Discrete-time 2-DOF PIDF controller in parallel form.

提示

  • 为特定的设备设计PID控制器，使用Pidtune.要么调谐器. 要创建可调2-DOF PID控制器作为控制设计块，请使用tunablePID2．

  • 将2-DOF控制器打入两个SISO控制组件，例如反馈控制器和前馈控制器，使用getComponents．

  • 创建数组pid2控制器对象:

    • 为一个或多个系数指定数组值金伯利进程，碘化钾，杜兰特，TF.，b， 和c．

    • 指定动态系统数组SYS.皈依pid2控制器对象。

    • 使用堆栈从单个控制器或较小的数组构建数组。

    • 将一组植物模型传递给Pidtune.．

    一串pid2控制器，每个控制器必须具有相同的采样时间TS.离散积分公式iFormula.和DFormula．

  • 要创建或转换为标准表单控制器，使用PIDSTD2．标准表格在整体比例增益方面表达了控制器动作Kp，积分和衍生时间T我和Td，过滤除数N．例如，连续时间标准形式的二自由度PID控制器的输入输出关系为:

    u ＝ K p ［ （ b r - y ） + 1 T 我 年代 （ r - y ） + T d 年代 T d N 年代 + 1 （ c r - y ） ］ ．

  • 有两种方法可以离散连续时间pid2控制器：

    • 使用C2D.命令。C2D.为离散控制器计算新的参数值。离散控制器的离散积分器公式依赖于C2D.您使用的离散化方法，如下表所示。

      C2D.离散化方法 iFormula. DFormula
      “佐伊” ForwardEuler ForwardEuler
      'foh' 梯形 梯形
      “tustin” 梯形 梯形
      '冲动' ForwardEuler ForwardEuler
      “匹配” ForwardEuler ForwardEuler

      有关C2D.离散化方法，见C2D.参考页面。有关iFormula.和DFormula,请参阅特性．

    • 如果需要不同的离散积分器公式，可以直接设置离散控制器TS.，iFormula.， 和DFormula到所需的值。（看离散连续时间2-DOF PID控制器。）但是，此方法不计算离散控制器的新增益和滤波器常数值。因此，这种方法可能会在连续和离散时间之间产生较差的匹配pid2控制器比使用C2D.．

另请参阅

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话题

在R2015B中介绍

控制系统工具箱文档

金宝app

了解如何自动调整PID控制器增益

了解如何自动调整PID控制器增益

下载代码示例