操作概述

下面的伪代码显示了主程序的执行。

main(){初始化(包括安装rt_OneStep作为实时时钟的中断服务例程)初始化和启动定时器硬件启用中断While(不是错误)和(时间<最终时间)后台任务EndWhile禁用中断(禁止rt_OneStep执行)完成任何后台任务Shutdown}

伪代码是用于驱动模型的控制程序的设计。主程序只部分实现了本设计。你必须根据你的规格进行修改。

主程序修改指南

本节描述您应该在主程序模块的生产版本中进行的最小修改，以实现您的利用程序。

操作概述

操作rt_OneStep取决于

嵌入式实时系统目标文件的允许求解模式总结了单速率和多速率模型的允许求解模式。注意，对于单速率模型，仅SingleTasking允许使用求解模式。

生成的代码rt_OneStep(以及相关的定时数据结构和支持函数)是根据模型中的速率数和求解器模式量身定制的。金宝app下面几节讨论每种可能的情况。

单速率单任务操作

对于单速率模型，唯一有效的求解器模式是SingleTasking．这样的模型运行在“单速率”操作中。

下面的伪代码展示了的设计rt_OneStep在一个单一费率的项目中。

rt_OneStep(){检查中断溢出或其他错误启用“rt_OneStep”(定时器)中断Model_Step()——时间步长结合输出，日志记录，更新}

对于单速率情况，生成的模型_step函数是

无效模型_step(空白)

单频rt_OneStep被设计来执行模型_step在一个时钟周期内。为了加强这个时间限制，rt_OneStep维护和检查计时器超限标志。在进入时，定时器中断被禁用，直到溢出标志和其他错误条件被检查。如果溢出标志是清除的，rt_OneStep设置标志，并继续启用定时器中断。

只有从成功返回时才会清除溢出标志模型_step．因此,如果rt_OneStep在完成之前重新中断模型_step，则通过溢出标志检测到再次中断。

Reinterruption的rt_OneStep由定时器是一个错误条件。如果检测到这种情况rt_OneStep发出错误信号并立即返回。(请注意，如果您想以不同的方式处理条件，可以更改此行为。)

注意设计rt_OneStep假设中断之前被禁用rt_OneStep被称为。rt_OneStep应该是不可中断的，直到中断溢出标志被检查。

多速率多任务操作

在多速率多任务系统中，代码生成使用优先级、抢占式多任务模式来执行模型中的不同采样率。

下面的伪代码展示了的设计rt_OneStep在多速率多任务程序中。

rt_OneStep(){检查基本速率中断溢出Model_Step0()——运行基本速率时间步骤代码对于N=1:NumTasks-1——遍历子速率任务如果(子速率任务N是计划的)检查子速率中断溢出Model_StepN()——运行子速率时间步长代码EndIf EndFor}

任务标识符。具有不同采样率的块的执行被分解成任务。每个以给定采样率执行的块被分配一个任务标识符（tid)，它将它与以该速率执行的任务相关联。哪里有NumTasks当系统中存在任务时，任务标识符的范围为0..NumTasks1。

基本速率和子任务的优先级。任务按速率降序排列。的基础概率Task是系统中运行速度最快的任务(硬件时钟速率)。基本速率任务优先级最高(tid0).下一个最快的任务(tid1)具有下一个最高优先级的任务，以此类推，直到最慢、优先级最低的任务(tidNumTasks1)。

以基本速率倍数运行的较慢的任务被调用subrate任务。

速率分组和特定速率的model_step函数。在单速率模型中，块输出计算在单个函数中执行，模型_step．对于多速率多任务模型，代码生成器尝试使用不同的策略。这个策略叫做率分组．费率分组生成单独的模型_step模型中基本费率任务和每个子任务的函数。这些函数的函数命名约定为

模型_stepN

在哪里N任务标识符。例如，对于一个名为my_model有三个速率时，生成以下函数:

Void my_model_step0 (Void);Void my_model_step1;Void my_model_step2;

每一个模型_stepN函数执行块共享tidN；换句话说，在任务中执行的块代码N是分组成相关的吗模型_stepN函数。

调度model_stepN执行。在每一个时钟滴答声中，rt_OneStep维护调度计数器和事件标志对于每个子任务。计数器实现为taskCounter上索引的数组tid．事件标志被实现为上索引的数组tid．

子费率的调度计数器和任务标志由rt_OneStep．调度计数器基本上是时钟速率分配器，计算与每个子速率任务相关的采样周期。交换数据的两个任务以较快的速率维护一个交互标志。任务交互标志表示计划运行快任务和慢任务。

事件标志指示是否计划执行给定的任务。rt_OneStep根据由模型的主程序模块中的代码维护的任务计数器维护事件标志。当计数器指示任务的采样周期已过时，主代码为该任务设置事件标志。

每次祈祷，rt_OneStep更新其调度数据结构并执行基本速率任务(rt_OneStep调用模型_step0因为base-rate任务必须在每个时钟步上执行)。然后,rt_OneStep中的调度标志进行迭代tid秩序，无条件呼唤模型_stepN对于任何已设置标志的任务。任务按优先级顺序执行。

抢占。注意设计rt_OneStep假设中断之前被禁用rt_OneStep被称为。rt_OneStep应该是不可中断的，直到检查了基本速率中断溢出标志(参见上面的伪代码)。

所使用的事件标志数组和循环变量rt_OneStep存储为本地(堆栈)变量。因此,rt_OneStep是可重入的。如果rt_OneStep重新中断时，高优先级任务抢占低优先级任务。从中断中返回后，低优先级的任务将按先前计划的顺序恢复。

被检测。多重速率的rt_OneStep还维护计时器超限标志的数组。rt_OneStep根据与单速率相同的逻辑，检测每个任务的计时器溢出rt_OneStep．

多速率单任务操作

在多速率单任务程序中，根据定义，模型中的采样时间必须是模型固定步长的整数倍。

在多速率单任务程序中，块以不同的速率执行，但在相同的任务标识符下。操作rt_OneStep在这种情况下，是多速率多任务操作的简化版本。不使用速率分组。唯一的任务是基准利率任务。因此，只有一个模型_step函数生成:

无效模型_step(空白)

在每一个时钟滴答声中，rt_OneStep检查溢出标志并调用模型_step．多速率单任务程序的调度功能为rate_scheduler(而不是rate_monotonic_scheduler)．调度器在每个时钟点上维护调度计数器。模型中每个采样率都有一个计数器。对象中的数组(在tid上建立索引)中实现计数器时机内部结构rtModel．

计数器是时钟频率分配器，用于计算与每个子任务相关的采样周期。当计数器指示给定速率的采样周期已经过时，rate_scheduler清理柜台。此条件指示以该速率运行的块应在下一次调用时执行模型_step，负责检查柜台。

修改rt_OneStep的指导原则

rt_OneStep不需要大量修改。惟一需要修改的是在检查了溢出标志和错误条件之后重新启用中断。如果适用，你也应该这样做

注释rt_OneStep指出要添加代码的位置。

在多重速率的rt_OneStep，您可以通过展开来提高性能为而且而循环。

此外，您可以选择修改溢出行为，以便在错误恢复完成后继续执行。

同时也要注意以下警示准则:

概述

部署生成代码的策略是使用模型配置参数生成一个示例主程序选项要生成一个示例主程序模块(ert_main.c或. cpp)．有关更多信息，请参见生成一个独立的程序．

或者，您可以清除生成一个示例主程序参数，并使用生成的静态主程序模块作为开发嵌入式应用程序的示例或模板。MathWorks提供的静态主程序模块^®包括:

静态主程序不是生成代码的一部分。这些程序是作为开发定制修改和用于仿真的基础而提供的。

一个静态主程序包含:

对于单速率模型，操作rt_OneStep和主要静态主程序中的函数与中描述的自动生成版本中的函数相同将生成的独立可执行程序部署到目标硬件．对于多速率多任务模型，静态主程序和生成的代码不同，将在下一节中描述。

使用静态主程序开发应用程序:

如果您现有的应用程序依赖于静态ert_main.c在R2012b之前的版本中开发，rt_main.c，rt_malloc_main.c,或rt_cppclass_main.cpp，您可能需要继续使用静态主程序。

速率分组与静态主程序

基于ert的系统目标文件可以使用静态主程序模块，并且不允许使用模型配置参数生成一个示例主程序．当对静态主程序进行了特定于目标的更改并且必须保留这些修改时，自定义系统目标文件不会禁止使用该模型配置参数。生成的示例主程序不保留对静态主程序的更改。

对于配置为多任务处理的模型(将每个离散速率视为单独的任务)或并发性(允许任务在目标上并发执行选中后，代码生成器使用速率分组方案，为每个速率生成步骤入口点函数(模型_stepN,在那里N标识速率)。代码接口报告列出了主程序可以调用的各个入口点函数。

若要指定只生成基于速率的步长函数而不生成包装器函数，请使用TLC变量RateBasedStepFcn．如果目标直接调用速率分组兼容函数，请设置RateBasedStepFcn来1．在这种情况下，不会生成包装器函数。

在系统目标文件中%包括“codegenentry.tlc”语句，设置TLC变量RateBasedStepFcn来1．另外,组RateBasedStepFcn来1在你的target_settings.tlc文件。

修改静态主程序

对主循环和rt_OneStep函数。看到主程序修改指南而且修改rt_OneStep的指导原则．

取代rt_OneStep在主循环中使用后台任务调用或空语句调用。

你可能需要做的其他修改有:

修改静态主机以分配和访问模型实例数据

如果您正在使用静态主程序模块，并且您的模型配置为可重用的功能代码接口打包，但模型配置参数对模型初始化使用动态内存分配则必须通过调用主代码静态或动态地分配模型实例数据。必须在顶级实时模型数据结构中设置指向Block IO、DWork和Parameters等各个模型数据结构的指针。

为了支金宝app持主要修改，构建过程会根据模型的数据需求生成这些实时模型(RTM)宏的子集模型．h．

要访问RTM数据结构中的各个模型数据结构，请在静态主程序中使用这些宏。例如，假设示例模型rtwdemo_reusable配置为可重用的功能代码接口打包，对模型初始化使用动态内存分配清除,传递根级I/O为设置为个人观点,优化窗格中选择删除根级I/O零初始化清除。构建模型会生成这些模型数据结构和模型入口点rtwdemo_reusable.h：

/*系统''的块状态(自动存储)*/ typedef struct {real_T Delay_DSTATE;/* '/Delay' */} D_Work;/*参数(自动存储)*/ struct参数_ {real_T k1;/*变量:k1 *引用:'<根>/增益' */};/*模型入口点函数*/ extern void rtwdemo_reusable_initialize(RT_MODEL *const rtM, real_T *rtU_In1, real_T *rtU_In2, real_T *rtY_Out1);extern void rtwdemo_reusable_step(RT_MODEL *const rtM, real_T rtU_In1, real_T rtU_In2, real_T *rtY_Out1);

如果您不选择模型配置参数生成一个示例主程序对于模型，rtwdemo_reusable.h包含RTM宏的定义rtmGetDefaultParam，rtmsetDefaultParam，rtmGetRootDWork,rtmSetRootDWork．

为参考，生成rtmodel.h文件包含一个有初始值的参数定义示例(非执行代码):

#if 0 /*初始值的参数数据定义示例*/ static参数rtP ={2.0 /*变量:k1 *引用对象:'/Gain' */};/*可修改的参数

在静态主文件的定义部分中，可以使用以下代码静态分配实时模型数据结构和参数rtwdemo_reusable模型:

静态RT_MODEL rtM_;RT_MODEL *const rtM = &rtM_;/*实时模型*/静态参数rtP ={2.0 /*变量:k1 *引用对象:'<根>/增益' */};/*可修改参数*/ static D_Work rtDWork;/*可观察状态*/ /* '/In1' */ static real_T rtU_In1;/* '/In2' */ static real_T rtU_In2;/* '/Out1' */ static real_T rtY_Out1;

在main函数体中，你可以使用以下RTM宏调用来设置实时模型数据结构中的模型参数和DWork数据:

int_T main(int_T argc, const char *argv[]){…/*将模型数据打包到RTM */ rtmSetDefaultParam(RTM， &rtP);&rtDWork rtmSetRootDWork (rtM);/*初始化模型*/ rtwdemo_reusable_initialize(rtM， &rtU_In1， &rtU_In2， &rtY_Out1);．.．｝

按照类似的方法设置模型数据的多个实例，其中每个实例的实时模型数据结构都有自己的数据。特别是，参数结构(rtP)必须为每个实例初始化为所需的值，静态地作为rtP数据定义或在运行时。

主程序兼容性

当您清除模型配置参数时生成一个示例主程序，代码生成器生成稍微不同的速率分组代码，以便与旧的静态代码兼容ert_main.c模块。看到速率分组与静态主程序获取详细信息。

使您的S-Functions速率分组兼容

内置的仿真软件金宝app^®块，以及DSP系统工具箱™块，符合生成速率分组代码的要求。但是，用户编写的多速率内联s函数可能不符合速率分组。不兼容的块生成效率较低的代码，但在其他方面与速率分组兼容。为了充分利用速率分组的效率，升级多速率内联s函数以完全兼容速率分组。您应该升级您的TLC s -函数实现，如本节所述。

使用不兼容的多速率块生成速率分组代码会生成死代码。这会导致两个问题:

要使s函数速率分组兼容，可以使用以下TLC函数生成ModelOutputs而且ModelUpdate代码,分别为:

UpdateForTID(block, system, tid)

下面的代码清单展示了不使用速率分组(清单1)和使用速率分组(清单2)的输出计算的生成。注意以下事项:

清单1:输出没有速率分组的代码生成

% % multirate_blk。薄层色谱%implements "multirate_blk" "C" %% Function: mdlOutputs ===================================================== %% Abstract: %% %% Compute the two outputs (input signal decimated by the %% specified parameter). The decimation is handled by sample times. %% The decimation is only performed if the block is enabled. %% Each port has a different rate. %% %% Note, the usage of the enable should really be protected such that %% each task has its own enable state. In this example, the enable %% occurs immediately which may or may not be the expected behavior. %% %function Outputs(block, system) Output /* % Block: % */ %assign enable = LibBlockInputSignal(0, "", "", 0) { int_T *enabled = &%; %if LibGetSFcnTIDType("InputPortIdx0") == "continuous" %% Only check the enable signal on a major time step. if (% && ... %) { *enabled = (% > 0.0); } %else if (%) { *enabled = (% > 0.0); } %endif if (*enabled) { %assign signal = LibBlockInputSignal(1, "", "", 0) if (%) { %assign y = LibBlockOutputSignal(0, "", "", 0) % = %; } if (%) { %assign y = LibBlockOutputSignal(1, "", "", 0) % = %; } } } %endfunction %% [EOF] sfun_multirate.tlc

清单2:使用速率分组输出代码生成

% % example_multirateblk。薄层色谱%implements "example_multirateblk" "C" %% Function: mdlOutputs ===================================================== %% Abstract: %% %% Compute the two outputs (the input signal decimated by the %% specified parameter). The decimation is handled by sample times. %% The decimation is only performed if the block is enabled. %% All ports have different sample rate. %% %% Note: the usage of the enable should really be protected such that %% each task has its own enable state. In this example, the enable %% occurs immediately which may or may not be the expected behavior. %% %function Outputs(block, system) Output %assign portIdxName = ["InputPortIdx0","OutputPortIdx0","OutputPortIdx1"] %assign portTID = [%, ... %, ... %] %foreach i = 3 %assign portName = portIdxName[i] %assign tid = portTID[i] if (%) { % } %endforeach %endfunction %function OutputsForTID(block, system, tid) Output /* % Block: % */ %assign enable = LibBlockInputSignal(0, "", "", 0) %assign enabled = LibBlockIWork(0, "", "", 0) %assign signal = LibBlockInputSignal(1, "", "", 0) %switch(tid) %case LibGetGlobalTIDFromLocalSFcnTID("InputPortIdx0") %if LibGetSFcnTIDType("InputPortIdx0") == "continuous" %% Only check the enable signal on a major time step. if (%) { % = (% > 0.0); } %else % = (% > 0.0); %endif %break %case LibGetGlobalTIDFromLocalSFcnTID("OutputPortIdx0") if (%) { %assign y = LibBlockOutputSignal(0, "", "", 0) % = %; } %break %case LibGetGlobalTIDFromLocalSFcnTID("OutputPortIdx1") if (%) { %assign y = LibBlockOutputSignal(1, "", "", 0) % = %; } %break %default %% error it out %endswitch %endfunction %% [EOF] sfun_multirate.tlc