residualgps

从GPS测量残差和残余协方差insfilterErrorState

自从R2020a

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语法

[res, resCov] = residualgps(熔断器、位置、positionCovariance)

[res, resCov] = residualgps(熔断器、位置、positionCovariance速度,velocityCovariance)

描述

(res,resCov)= residualgps (保险丝,位置,positionCovariance)计算剩余,res残协方差,resCov基于GPS定位测量和协方差。

(res,resCov)= residualgps (保险丝,位置,positionCovariance,速度,velocityCovariance)计算剩余,res残协方差,resCov基于GPS定位测量和协方差。

输入参数

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`保险丝`- - - - - -INS过滤器对象
`insfilterErrorState`

insfilterErrorState,指定为一个对象。

`位置`- - - - - -GPS接收器的位置(LLA)
转换行向量

GPS接收器的位置在大地纬度、经度和海拔(LLA)指定为一个真正的转换有限行向量。纬度和经度与北部和东部度是积极的。高度是米。

数据类型:单|双

`positionCovariance`- - - - - -GPS接收器的位置测量协方差(m²)
3×3矩阵

GPS接收器的位置测量协方差²指定为一个3×3的矩阵。

数据类型:单|双

`速度`- - - - - -GPS接收器在当地NED速度坐标系(米/秒)
转换行向量

GPS接收器的速度在当地NED坐标系在m / s,转换指定为一个行向量。

数据类型:单|双

`velocityCovariance`- - - - - -速度测量GPS接收器的协方差(m / s²)
3×3矩阵

协方差速度测量的GPS接收器在当地NED坐标系在m / s²指定为一个3×3的矩阵。

数据类型:单|双

输出参数

全部折叠

`res`——位置和速度残留
1×3向量的值| 1-by-6向量的值

位置和速度残余,作为1×3返回向量的值如果输入只包含位置信息,并返回作为1-by-6向量的值如果输入也包含速度信息。

`resCov`——残协方差
3×3的矩阵值| 6-by-6矩阵的值

残协方差,作为3×3矩阵的值返回如果输入只包含位置信息,和6-by-6矩阵的值如果输入也包含速度信息。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

介绍了R2020a

另请参阅

insfilterErrorState

residualgps

语法

描述

输入参数

保险丝- - - - - -INS过滤器对象insfilterErrorState

位置- - - - - -GPS接收器的位置(LLA)转换行向量

positionCovariance- - - - - -GPS接收器的位置测量协方差(m2)3×3矩阵

速度- - - - - -GPS接收器在当地NED速度坐标系(米/秒)转换行向量

velocityCovariance- - - - - -速度测量GPS接收器的协方差(m / s2)3×3矩阵

输出参数

res——位置和速度残留1×3向量的值| 1-by-6向量的值

resCov——残协方差3×3的矩阵值| 6-by-6矩阵的值

扩展功能

C / c++代码生成生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

另请参阅

`保险丝`- - - - - -INS过滤器对象
`insfilterErrorState`

`位置`- - - - - -GPS接收器的位置(LLA)
转换行向量

`positionCovariance`- - - - - -GPS接收器的位置测量协方差(m²)
3×3矩阵

`速度`- - - - - -GPS接收器在当地NED速度坐标系(米/秒)
转换行向量

`velocityCovariance`- - - - - -速度测量GPS接收器的协方差(m / s²)
3×3矩阵

`res`——位置和速度残留
1×3向量的值| 1-by-6向量的值

`resCov`——残协方差
3×3的矩阵值| 6-by-6矩阵的值

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。