insfilterErrorStategydF4y2Ba

估计姿势从IMU、GPS和单眼视觉里程计(微血管)数据gydF4y2Ba

自从R2019agydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

的gydF4y2BainsfilterErrorStategydF4y2Ba对象实现IMU的传感器融合、GPS和单眼视觉里程计(微血管)数据来估计姿势NED(或ENU表示)参考系。过滤器使用17-element状态向量跟踪定位gydF4y2Ba四元数gydF4y2Ba,速度,位置,IMU传感器偏差,MVO比例因子。的gydF4y2BainsfilterErrorStategydF4y2Ba对象使用一个误差状态卡尔曼滤波器来估计这些量。gydF4y2Ba

创建gydF4y2Ba

语法gydF4y2Ba

过滤器= insfilterErrorStategydF4y2Ba

过滤器= insfilterErrorState (ReferenceFrame, RF)gydF4y2Ba

过滤器= insfilterErrorState (gydF4y2Ba___gydF4y2Ba、名称、值)gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

过滤器gydF4y2Ba= insfilterErrorStategydF4y2Ba创建一个gydF4y2BainsfilterErrorStategydF4y2Ba对象的默认属性值。gydF4y2Ba

过滤器gydF4y2Ba= insfilterErrorState (gydF4y2Ba“ReferenceFrame”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba射频gydF4y2Ba)gydF4y2Ba允许您指定的参考框架,gydF4y2Ba射频gydF4y2Ba的,gydF4y2Ba过滤器gydF4y2Ba。指定gydF4y2Ba射频gydF4y2Ba作为gydF4y2BaNED的gydF4y2Ba(North-East-Down)或gydF4y2Ba“ENU表示”gydF4y2Ba(East-North-Up)。默认值是gydF4y2BaNED的gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

过滤器gydF4y2Ba= insfilterErrorState (gydF4y2Ba___gydF4y2Ba,gydF4y2Ba名称,值gydF4y2Ba)gydF4y2Ba还允许您创建的设置属性gydF4y2Ba过滤器gydF4y2Ba使用一个或多个名称-值对。在单引号附上每个属性的名字。gydF4y2Ba

属性gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

`IMUSampleRategydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2BaIMU的采样率(Hz)gydF4y2Ba
`One hundred.gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba积极的标量gydF4y2Ba

采样率的惯性测量单元(IMU)赫兹,指定为一个积极的标量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`ReferenceLocationgydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba参考位置(度、度米)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba转换的积极行向量gydF4y2Ba

参考位置,转换指定为一个行向量在大地坐标系(纬度、经度和海拔高度)。海拔高度高于参考椭球体模型,WGS84。参考位置单位(米度度)。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`GyroscopeNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba从陀螺仪(乘法过程噪声方差(rad /秒)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`(1)e-6 1 e-6 1 e-6]gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba转换行向量gydF4y2Ba

乘法过程噪声方差的陀螺仪(rad / s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba转换,指定为一个标量或行向量的积极现实有限的数字。gydF4y2Ba

如果gydF4y2BaGyroscopeNoisegydF4y2Ba被指定为一个行向量,元素对应的噪音gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba分别的轴陀螺仪。gydF4y2Ba
如果gydF4y2BaGyroscopeNoisegydF4y2Ba被指定为一个标量,单一元素应用到每个轴。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`GyroscopeBiasNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba添加剂过程噪声方差从陀螺仪的偏见((rad / s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`(1)e-9 1 e-9 1 e-9]gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba转换行向量gydF4y2Ba

添加剂过程噪声方差的陀螺仪的偏见(rad / s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba转换,指定为一个标量或行向量的积极现实有限的数字。gydF4y2Ba

如果gydF4y2BaGyroscopeBiasNoisegydF4y2Ba被指定为一个行向量,元素对应的噪音gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba分别的轴陀螺仪。gydF4y2Ba
如果gydF4y2BaGyroscopeBiasNoisegydF4y2Ba被指定为一个标量,单一元素应用于每个轴gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`AccelerometerNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba从加速度计(乘法过程噪声方差(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`[1 1 1军医的军医的军医]gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba转换行向量gydF4y2Ba

加速度计的乘法过程噪声方差(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba转换,指定为一个标量或行向量的积极现实有限的数字。gydF4y2Ba

如果gydF4y2BaAccelerometerNoisegydF4y2Ba被指定为一个行向量,元素对应的噪音gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba轴的加速度计,分别。gydF4y2Ba
如果gydF4y2BaAccelerometerNoisegydF4y2Ba被指定为一个标量,单一元素应用到每个轴。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`AccelerometerBiasNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba添加剂过程噪声方差从加速计偏差(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`[1 1 1军医的军医的军医]gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba转换行向量gydF4y2Ba

从加速计的偏见添加剂过程噪声方差(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba转换,指定为一个标量或行向量的正实数。gydF4y2Ba

如果gydF4y2BaAccelerometerBiasNoisegydF4y2Ba被指定为一个行向量,元素对应的噪音gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba轴的加速度计,分别。gydF4y2Ba
如果gydF4y2BaAccelerometerBiasNoisegydF4y2Ba被指定为一个标量,单一元素应用到每个轴。gydF4y2Ba

`状态gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba卡尔曼滤波器的状态向量gydF4y2Ba
`[1,0(15日1);1]gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba17-element列向量gydF4y2Ba

扩展卡尔曼滤波器的状态向量,指定为一个17-element列向量。状态值代表:gydF4y2Ba

状态gydF4y2Ba	单位gydF4y2Ba	指数gydF4y2Ba
方向(四元数部分)gydF4y2Ba	N /一个gydF4y2Ba	1:4gydF4y2Ba
位置(NED或ENU表示)gydF4y2Ba	米gydF4y2Ba	7gydF4y2Ba
速度(NED或ENU表示)gydF4y2Ba	米/秒gydF4y2Ba	8点10分gydF4y2Ba
陀螺仪的偏见(某某)gydF4y2Ba	rad /秒gydF4y2Ba	11:13gydF4y2Ba
加速度计的偏见(某某)gydF4y2Ba	米/秒gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba	十四16gydF4y2Ba
视觉里程计量表(某某)gydF4y2Ba	N /一个gydF4y2Ba	17gydF4y2Ba

默认的初始状态对应于一个静止的物体位于gydF4y2Ba(0 0 0)gydF4y2Ba在大地LLA坐标。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`StateCovariancegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba卡尔曼滤波器的状态误差协方差gydF4y2Ba
`(16)gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba16 x16矩阵gydF4y2Ba

卡尔曼滤波器的状态误差协方差,指定为实数的16-by-16-element矩阵。状态误差协方差值代表:gydF4y2Ba

状态协方差gydF4y2Ba	行/列索引gydF4y2Ba
δ旋转矢量(某某)gydF4y2Ba	1:3gydF4y2Ba
δ位置(NED或ENU表示)gydF4y2Ba	4:6gydF4y2Ba
δ速度(NED或ENU表示)gydF4y2Ba	七章gydF4y2Ba
δ陀螺仪偏见(某某)gydF4y2Ba	十12gydF4y2Ba
δ加速度计偏差(某某)gydF4y2Ba	13:15gydF4y2Ba
δ视觉测程法量表(某某)gydF4y2Ba	16gydF4y2Ba

请注意,因为这是一个误差状态卡尔曼滤波器,在美国它跟踪错误。δ代表了相应的误差状态。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

对象的功能gydF4y2Ba

`预测gydF4y2Ba`	使用的加速度计和陀螺仪数据更新状态gydF4y2Ba`insfilterErrorStategydF4y2Ba`
`正确的gydF4y2Ba`	正确的国家使用直接测量状态gydF4y2Ba`insfilterErrorStategydF4y2Ba`
`剩余gydF4y2Ba`	残差和残余协方差从直接测量状态gydF4y2Ba`insfilterErrorStategydF4y2Ba`
`fusegpsgydF4y2Ba`	正确使用GPS数据gydF4y2Ba`insfilterErrorStategydF4y2Ba`
`residualgpsgydF4y2Ba`	从GPS测量残差和残余协方差gydF4y2Ba`insfilterErrorStategydF4y2Ba`
`fusemvogydF4y2Ba`	正确的使用单眼视觉测程法gydF4y2Ba`insfilterErrorStategydF4y2Ba`
`residualmvogydF4y2Ba`	残差和协方差残余单眼视觉里程计测量gydF4y2Ba`insfilterErrorStategydF4y2Ba`
`构成gydF4y2Ba`	电流方向和位置估计gydF4y2Ba`insfilterErrorStategydF4y2Ba`
`重置gydF4y2Ba`	重置的内部状态gydF4y2Ba`insfilterErrorStategydF4y2Ba`
`stateinfogydF4y2Ba`	显示状态向量信息gydF4y2Ba`insfilterErrorStategydF4y2Ba`
`调优gydF4y2Ba`	调优gydF4y2Ba`insfilterErrorStategydF4y2Ba`参数估计误差减少gydF4y2Ba
`复制gydF4y2Ba`	创建的副本gydF4y2Ba`insfilterErrorStategydF4y2Ba`

例子gydF4y2Ba

全部折叠gydF4y2Ba

估计造成的地面车辆gydF4y2Ba

打开生活的脚本gydF4y2Ba

记录数据加载后的地面车辆一个圆形轨迹。的gydF4y2Ba.matgydF4y2Ba文件包含IMU和GPS传感器测量和地面真理的方向和位置。gydF4y2Ba

负载(gydF4y2Ba“loggedGroundVehicleCircle.mat”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“imuFs”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“localOrigin”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“initialStateCovariance”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“accelData”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“gyroData”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“gpsFs”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“gpsLLA”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“rpo”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“gpsVel”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“Rvel”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“trueOrient”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“truePos”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba

创建一个INS过滤器保险丝IMU和GPS数据使用一个误差状态卡尔曼滤波器。gydF4y2Ba

initialState =[紧凑(trueOrient (1)), truePos (1:), -6.8 e - 3, 2.5002, 0, 0 (1,6), 1]。”;filt = insfilterErrorState;filt。IMUSampleRate = imuFs;filt。ReferenceLocation = localOrigin;filt。状态= initialState;filt。StateCovariance = initialStateCovariance;gydF4y2Ba

Preallocate变量的位置和姿态。分配一个变量索引到GPS数据。gydF4y2Ba

numIMUSamples =大小(accelData, 1);estOrient = 1 (numIMUSamples 1gydF4y2Ba“四元数”gydF4y2Ba);estPos = 0 (numIMUSamples, 3);gpsIdx = 1;gydF4y2Ba

融合加速度计、陀螺仪和GPS数据。外循环预测滤波器在最快的采样率(IMU采样率)。gydF4y2Ba

为gydF4y2Baidx = 1: numIMUSamplesgydF4y2Ba%使用预测估计滤波器基于accelData和状态gydF4y2Ba% gyroData数组。gydF4y2Ba预测(filt accelData (idx:), gyroData (idx:));gydF4y2Ba% GPS数据被收集在一个较低的采样率比IMU数据。融合GPSgydF4y2Ba%数据速度较低。gydF4y2Ba如果gydF4y2Ba国防部(idx imuFs / gpsFs) = = 0gydF4y2Ba%根据GPS数据正确的过滤状态。gydF4y2Bafusegps (filt gpsLLA (gpsIdx:), rpo, gpsVel (gpsIdx:), Rvel);gpsIdx = gpsIdx + 1;gydF4y2Ba结束gydF4y2Ba%记录当前姿态估计gydF4y2Ba:[estPos idx), estOrient (idx:)] =姿势(filt);gydF4y2Ba结束gydF4y2Ba

计算已知的正确位置和姿态之间的均方根误差和误差状态滤波器的输出。gydF4y2Ba

穗青葱= truePos - estPos;qErr = rad2deg (dist (estOrient trueOrient));人口、难民和移民事务局(12(平均(穗青葱。^ 2));则=√意味着(qErr ^ 2));流(gydF4y2Ba“位置均方根误差\ n”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba

位置的均方根误差gydF4y2Ba

流(gydF4y2Ba“\ tX: %。2f,Y: %.2f, Z: %.2f (meters)\n\n'人口、难民和移民事务局(1)人口、难民和移民事务局(2),人口、难民和移民事务局(3));gydF4y2Ba

Y X: 0.40: 0.24, Z: 0.05(米)gydF4y2Ba

流(gydF4y2Ba“均方根误差四元数距离\ n”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba

均方根误差四元数距离gydF4y2Ba

流(gydF4y2Ba' \ t %。2f(degrees)\n\n',则);gydF4y2Ba

0.30(度)gydF4y2Ba

想象的真实位置和估计的位置。gydF4y2Ba

情节(truePos (: 1) truePos (:, 2), estPos (: 1), estPos (:, 2),gydF4y2Ba“:”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“线宽”gydF4y2Ba,2)网格gydF4y2Ba在gydF4y2Ba轴gydF4y2Ba广场gydF4y2Ba包含(gydF4y2Ba“N (m)”gydF4y2Ba)ylabel (gydF4y2Ba“E (m)”gydF4y2Ba)传说(gydF4y2Ba“地面实况”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“估计”gydF4y2Ba)gydF4y2Ba

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象包含N (m), ylabel E (m)包含2线类型的对象。这些对象代表地面实况,估计。gydF4y2Ba

算法gydF4y2Ba

注意:下面的算法只适用于一个NED参考系。gydF4y2Ba

insfilterErrorStategydF4y2Ba使用17-axis错误状态卡尔曼滤波器结构来估计姿势NED参考系。国家的定义是:gydF4y2Ba

$xgydF4y2Ba =gydF4y2Ba (gydF4y2Ba \begin{matrix} {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} \\ {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} \\ {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} \\ {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} \\ pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba {ngydF4y2Ba}_{NgydF4y2Ba} \\ pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba {ngydF4y2Ba}_{EgydF4y2Ba} \\ pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba {ngydF4y2Ba}_{DgydF4y2Ba} \\ {vgydF4y2Ba}_{NgydF4y2Ba} \\ {vgydF4y2Ba}_{EgydF4y2Ba} \\ {vgydF4y2Ba}_{DgydF4y2Ba} \\ ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} \\ ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} \\ ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} \\ 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} \\ 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} \\ \begin{array}{l} 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} \\ \begin{matrix} 年代gydF4y2Ba cgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba lgydF4y2Ba egydF4y2Ba FgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba \end{matrix} \end{array} \end{matrix}]gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba

问gydF4y2Ba_0gydF4y2Ba,gydF4y2Ba问gydF4y2Ba_1gydF4y2Ba,gydF4y2Ba问gydF4y2Ba_2gydF4y2Ba,gydF4y2Ba问gydF4y2Ba_3gydF4y2Ba——部分取向四元数。姿态四元数表示一个旋转平台的当前帧定位到本地NED坐标系统。gydF4y2Ba
位置gydF4y2Ba_NgydF4y2Ba,gydF4y2Ba位置gydF4y2Ba_EgydF4y2Ba,gydF4y2Ba位置gydF4y2Ba_DgydF4y2Ba——在当地NED平台的位置坐标系统。gydF4y2Ba
gyrobiasgydF4y2Ba_XgydF4y2Ba,gydF4y2BagyrobiasgydF4y2Ba_YgydF4y2Ba,gydF4y2BagyrobiasgydF4y2Ba_ZgydF4y2Ba在陀螺仪阅读——偏见。gydF4y2Ba
accelbiasgydF4y2Ba_XgydF4y2Ba,gydF4y2BaaccelbiasgydF4y2Ba_YgydF4y2Ba,gydF4y2BaaccelbiasgydF4y2Ba_ZgydF4y2Ba——在加速度计读数偏差。gydF4y2Ba
scaleFactorgydF4y2Ba——比例因子的估计。gydF4y2Ba

考虑到状态转换函数的传统配方,gydF4y2Ba

${xgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba |gydF4y2Ba kgydF4y2Ba -gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba} =gydF4y2Ba fgydF4y2Ba (gydF4y2Ba {\overset{^gydF4y2Ba}{xgydF4y2Ba}}_{kgydF4y2Ba -gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba |gydF4y2Ba kgydF4y2Ba -gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba})gydF4y2Ba$

预测状态估计是:gydF4y2Ba

${xgydF4y2Ba}_{kgydF4y2Ba |gydF4y2Ba kgydF4y2Ba -gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba} =gydF4y2Ba (gydF4y2Ba \begin{matrix} {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} (gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba {ogydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba {ogydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba {ogydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba \\ {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} -gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} (gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba {ogydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba {ogydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba {ogydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba \\ {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} -gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} (gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba {ogydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba {ogydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba {ogydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba \\ {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} (gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba {ogydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba {ogydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba -gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba {ogydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba \\ pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba {ngydF4y2Ba}_{NgydF4y2Ba} +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {vgydF4y2Ba}_{NgydF4y2Ba} \\ pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba {ngydF4y2Ba}_{EgydF4y2Ba} +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {vgydF4y2Ba}_{EgydF4y2Ba} \\ pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba {ngydF4y2Ba}_{DgydF4y2Ba} +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {vgydF4y2Ba}_{DgydF4y2Ba} \\ {vgydF4y2Ba}_{NgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {gydF4y2Ba \begin{array}{l} {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba})gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba})gydF4y2Ba)gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {ggydF4y2Ba}_{NgydF4y2Ba} +gydF4y2Ba \\ {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba})gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba})gydF4y2Ba)gydF4y2Ba +gydF4y2Ba \\ {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba})gydF4y2Ba)gydF4y2Ba -gydF4y2Ba \\ {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba})gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba})gydF4y2Ba)gydF4y2Ba \end{array}}gydF4y2Ba \\ {vgydF4y2Ba}_{EgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {gydF4y2Ba \begin{array}{l} {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba})gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba})gydF4y2Ba)gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {ggydF4y2Ba}_{EgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba \\ {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba})gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba})gydF4y2Ba)gydF4y2Ba +gydF4y2Ba \\ {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba})gydF4y2Ba)gydF4y2Ba +gydF4y2Ba \\ {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba})gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba})gydF4y2Ba)gydF4y2Ba \end{array}}gydF4y2Ba \\ {vgydF4y2Ba}_{DgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba *gydF4y2Ba {gydF4y2Ba \begin{array}{l} {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba})gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba})gydF4y2Ba)gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {ggydF4y2Ba}_{DgydF4y2Ba} +gydF4y2Ba \\ {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba})gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba})gydF4y2Ba)gydF4y2Ba -gydF4y2Ba \\ {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba})gydF4y2Ba -gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba})gydF4y2Ba)gydF4y2Ba -gydF4y2Ba \\ {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} *gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} -gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba})gydF4y2Ba)gydF4y2Ba \end{array}}gydF4y2Ba \\ ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} \\ ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} \\ ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} \\ 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} \\ 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} \\ 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} \\ 年代gydF4y2Ba cgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba lgydF4y2Ba egydF4y2Ba FgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba \end{matrix}]gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba

ΔgydF4y2BatgydF4y2Ba——IMU样品时间。gydF4y2Ba
ggydF4y2Ba_NgydF4y2Ba,gydF4y2BaggydF4y2Ba_EgydF4y2Ba,gydF4y2BaggydF4y2Ba_DgydF4y2Ba——不断的重力向量NED框架。gydF4y2Ba

扩展功能gydF4y2Ba

C / c++代码生成gydF4y2Ba
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。gydF4y2Ba

版本历史gydF4y2Ba

介绍了R2019agydF4y2Ba

另请参阅gydF4y2Ba

insfilterAsyncgydF4y2Ba|gydF4y2BainsfilterNonholonomicgydF4y2Ba|gydF4y2BainsfilterMARGgydF4y2Ba

insfilterErrorStategydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

创建gydF4y2Ba

语法gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

属性gydF4y2Ba

IMUSampleRategydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2BaIMU的采样率(Hz)gydF4y2BaOne hundred.gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba积极的标量gydF4y2Ba

ReferenceLocationgydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba参考位置(度、度米)gydF4y2Ba(0 0 0)gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba转换的积极行向量gydF4y2Ba

GyroscopeNoisegydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba从陀螺仪(乘法过程噪声方差(rad /秒)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba(1)e-6 1 e-6 1 e-6]gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba转换行向量gydF4y2Ba

GyroscopeBiasNoisegydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba添加剂过程噪声方差从陀螺仪的偏见((rad / s)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba(1)e-9 1 e-9 1 e-9]gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba转换行向量gydF4y2Ba

AccelerometerNoisegydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba从加速度计(乘法过程噪声方差(m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba[1 1 1军医的军医的军医]gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba转换行向量gydF4y2Ba

AccelerometerBiasNoisegydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba添加剂过程噪声方差从加速计偏差(m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba[1 1 1军医的军医的军医]gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba转换行向量gydF4y2Ba

状态gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba卡尔曼滤波器的状态向量gydF4y2Ba[1,0(15日1);1]gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba17-element列向量gydF4y2Ba

StateCovariancegydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba卡尔曼滤波器的状态误差协方差gydF4y2Ba(16)gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba16 x16矩阵gydF4y2Ba

对象的功能gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

估计造成的地面车辆gydF4y2Ba

算法gydF4y2Ba

扩展功能gydF4y2Ba

C / c++代码生成gydF4y2Ba生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。gydF4y2Ba

版本历史gydF4y2Ba

另请参阅gydF4y2Ba

`IMUSampleRategydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2BaIMU的采样率(Hz)gydF4y2Ba
`One hundred.gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba积极的标量gydF4y2Ba

`ReferenceLocationgydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba参考位置(度、度米)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba转换的积极行向量gydF4y2Ba

`GyroscopeNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba从陀螺仪(乘法过程噪声方差(rad /秒)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`(1)e-6 1 e-6 1 e-6]gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba转换行向量gydF4y2Ba

`GyroscopeBiasNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba添加剂过程噪声方差从陀螺仪的偏见((rad / s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`(1)e-9 1 e-9 1 e-9]gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba转换行向量gydF4y2Ba

`AccelerometerNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba从加速度计(乘法过程噪声方差(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`[1 1 1军医的军医的军医]gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba转换行向量gydF4y2Ba

`AccelerometerBiasNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba添加剂过程噪声方差从加速计偏差(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`[1 1 1军医的军医的军医]gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba转换行向量gydF4y2Ba

`状态gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba卡尔曼滤波器的状态向量gydF4y2Ba
`[1,0(15日1);1]gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba17-element列向量gydF4y2Ba

`StateCovariancegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba卡尔曼滤波器的状态误差协方差gydF4y2Ba
`(16)gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba16 x16矩阵gydF4y2Ba

C / c++代码生成gydF4y2Ba
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。gydF4y2Ba