insfilterMARGgydF4y2Ba

估计从高山草地和GPS数据构成gydF4y2Ba

扩展所有的页面gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

的gydF4y2BainsfilterMARGgydF4y2Ba对象实现传感器融合的高山草地和GPS数据来估计NED(或ENU表示)参考系。玛格(磁、角速率、重力)数据通常来源于磁强计,陀螺仪和加速度计传感器。过滤器使用22-element状态向量跟踪定位四元数、速度、位置、玛格传感器偏差,和地磁矢量。的gydF4y2BainsfilterMARGgydF4y2Ba对象使用一个扩展卡尔曼滤波器来估计这些量。gydF4y2Ba

创建gydF4y2Ba

语法gydF4y2Ba

过滤器= insfilterMARGgydF4y2Ba
过滤器= insfilterMARG (ReferenceFrame, RF)gydF4y2Ba
过滤器= insfilterMARG (gydF4y2Ba___gydF4y2Ba、名称、值)gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

过滤器gydF4y2Ba= insfilterMARGgydF4y2Ba创建一个gydF4y2BainsfilterMARGgydF4y2Ba对象的默认属性值。gydF4y2Ba

过滤器gydF4y2Ba= insfilterMARG (gydF4y2Ba“ReferenceFrame”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba射频gydF4y2Ba)gydF4y2Ba允许您指定的参考框架,gydF4y2Ba射频gydF4y2Ba的,gydF4y2Ba过滤器gydF4y2Ba。指定gydF4y2Ba射频gydF4y2Ba作为gydF4y2BaNED的gydF4y2Ba(North-East-Down)或gydF4y2Ba“ENU表示”gydF4y2Ba(East-North-Up)。默认值是gydF4y2BaNED的gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

过滤器gydF4y2Ba= insfilterMARG (gydF4y2Ba___gydF4y2Ba,gydF4y2Ba名称,值gydF4y2Ba)gydF4y2Ba还允许您创建的设置属性gydF4y2Ba过滤器gydF4y2Ba使用一个或多个名称-值对。在单引号附上每个属性的名字。gydF4y2Ba

属性gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

采样率的惯性测量单元(IMU)赫兹,指定为一个积极的标量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

参考位置,转换指定为一个行向量在大地坐标系(纬度、经度和海拔高度)。海拔高度高于参考椭球体模型,WGS84。参考位置单位(米度度)。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

乘法过程噪声方差的陀螺仪(rad / s)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba转换,指定为一个标量或行向量的积极现实有限的数字。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaGyroscopeNoisegydF4y2Ba被指定为一个行向量,元素对应的噪音gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba分别的轴陀螺仪。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaGyroscopeNoisegydF4y2Ba被指定为一个标量,单一元素应用到吗gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba轴陀螺仪。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

乘法过程噪声方差的陀螺仪的偏见(rad / s)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba转换,指定为一个标量或行向量的正实数。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaGyroscopeBiasNoisegydF4y2Ba被指定为一个行向量,元素对应的噪音gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba分别轴陀螺仪的偏见。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaGyroscopeBiasNoisegydF4y2Ba被指定为一个标量,单一元素应用到每个轴。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

加速度计的乘法过程噪声方差(m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba转换,指定为一个标量或行向量的积极现实有限的数字。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaAccelerometerNoisegydF4y2Ba被指定为一个行向量,元素对应的噪音gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba轴的加速度计,分别。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaAccelerometerNoisegydF4y2Ba被指定为一个标量,单一元素应用到每个轴。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

加速度计偏差的乘法过程噪声方差(m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba转换,指定为一个标量或行向量的正实数。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaAccelerometerBiasNoisegydF4y2Ba被指定为一个行向量,元素对应的噪音gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba分别轴加速度计的偏见。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaAccelerometerBiasNoisegydF4y2Ba被指定为一个标量,单一元素应用到每个轴。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

添加剂过程噪声µT地磁矢量gydF4y2Ba2gydF4y2Ba转换,指定为一个标量或行向量的正实数。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaGeomagneticVectorNoisegydF4y2Ba被指定为一个行向量,元素对应的噪音gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba轴的地磁矢量,分别。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaGeomagneticVectorNoisegydF4y2Ba被指定为一个标量,单一元素应用到每个轴。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

µT添加剂过程噪声磁强计的偏见gydF4y2Ba2gydF4y2Ba转换,指定为一个标量或行向量。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaMagnetometerBiasNoisegydF4y2Ba被指定为一个行向量,元素对应的噪音gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba分别为轴的磁强计偏差。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaMagnetometerBiasNoisegydF4y2Ba被指定为一个标量,单一元素应用到每个轴。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

扩展卡尔曼滤波器的状态向量。状态值代表:gydF4y2Ba

状态gydF4y2Ba 单位gydF4y2Ba 指数gydF4y2Ba
方向(四元数部分)gydF4y2Ba N /一个gydF4y2Ba 1:4gydF4y2Ba
位置(NED或ENU表示)gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 7gydF4y2Ba
速度(NED或ENU表示)gydF4y2Ba 米/秒gydF4y2Ba 8点10分gydF4y2Ba
δ角偏差(某某)gydF4y2Ba radgydF4y2Ba 11:13gydF4y2Ba
三角洲速度偏差(某某)gydF4y2Ba 米/秒gydF4y2Ba 十四16gydF4y2Ba
地磁场矢量(NED或ENU表示)gydF4y2Ba µTgydF4y2Ba 十七19gydF4y2Ba
磁强计偏差(某某)gydF4y2Ba µTgydF4y2Ba 20:22gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

扩展的卡尔曼滤波状态误差协方差,指定为22-by-22-element矩阵或实数。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

对象的功能gydF4y2Ba

正确的gydF4y2Ba 正确的国家使用直接测量状态gydF4y2Ba
剩余gydF4y2Ba 残差和残余协方差从直接测量状态gydF4y2Ba
fusegpsgydF4y2Ba 正确使用GPS数据gydF4y2Ba
residualgpsgydF4y2Ba 从GPS测量残差和残余协方差gydF4y2Ba
fusemaggydF4y2Ba 正确的使用磁力仪的数据gydF4y2Ba
residualmaggydF4y2Ba 残差和协方差剩余磁强计测量gydF4y2Ba
构成gydF4y2Ba 电流方向和位置的估计gydF4y2Ba
预测gydF4y2Ba 使用加速度计和陀螺仪数据更新状态gydF4y2Ba
重置gydF4y2Ba 重置内部状态gydF4y2Ba
stateinfogydF4y2Ba 显示状态向量信息gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

全部折叠gydF4y2Ba

打开生活的脚本gydF4y2Ba

这个例子展示了如何估计无人机(UAV)的姿势从记录传感器数据和地面真理构成。gydF4y2Ba

加载记录传感器数据和地面真理构成的无人机。gydF4y2Ba

负载gydF4y2Bauavshort.matgydF4y2Ba

初始化gydF4y2BainsfilterMARGgydF4y2Ba过滤器对象。gydF4y2Ba

f = insfilterMARG;f。IMUSampleRate = imuFs;f。ReferenceLocation = refloc;f。AccelerometerBiasNoise = 2的军医;f。AccelerometerNoise = 2;f。GyroscopeBiasNoise = 1e-16; f.GyroscopeNoise = 1e-5; f.MagnetometerBiasNoise = 1e-10; f.GeomagneticVectorNoise = 1e-12; f.StateCovariance = 1e-9*ones(22); f.State = initstate; gpsidx = 1; N = size(accel,1); p = zeros(N,3); q = zeros(N,1,“四元数”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba

融合加速度计、陀螺仪、磁力仪和GPS数据。gydF4y2Ba

为gydF4y2Ba2 = 1:尺寸(accel, 1)gydF4y2Ba%保险丝IMUgydF4y2Baf.predict (accel (ii:),陀螺(ii):));gydF4y2Ba如果gydF4y2Ba~国防部(ii,修复(imuFs / 2))gydF4y2Ba%引信磁强计1/2乌兹别克斯坦伊斯兰运动速度gydF4y2Baf.fusemag (mag (ii):), Rmag);gydF4y2Ba结束gydF4y2Ba如果gydF4y2Ba~国防部(ii, imuFs)gydF4y2Ba%融合GPS每秒一次gydF4y2Baf.fusegps (lla (gpsidx:), rpo, gpsvel (gpsidx:), Rvel);gpsidx = gpsidx + 1;gydF4y2Ba结束gydF4y2Ba[p (ii):), (ii)] =构成(f);gydF4y2Ba%日志估计姿势gydF4y2Ba结束gydF4y2Ba

计算和显示均方根误差。gydF4y2Ba

posErr = truePos - p;qErr = rad2deg (dist (trueOrient q));人口、难民和移民事务局(12(平均(posErr ^ 2));则=√意味着(qErr ^ 2));流(gydF4y2Ba“位置均方根误差\ n \ tX: %。Y: % 2 f。Z: % 2 f。2f(米eter年代)\n\n'人口、难民和移民事务局(1)人口、难民和移民事务局(2),人口、难民和移民事务局(3));gydF4y2Ba
Y位置均方根误差X: 0.57: 0.53, Z: 0.68(米)gydF4y2Ba
流(gydF4y2Ba“四元数距离均方根误差\ n \ t %。2 f(度)\ n \ n 'gydF4y2Ba,则);gydF4y2Ba
均方根误差四元数距离0.28(度)gydF4y2Ba

算法gydF4y2Ba

注意:下面的算法只适用于一个NED参考系。gydF4y2Ba

insfilterMARGgydF4y2Ba使用22-axis扩展卡尔曼滤波器结构来估计姿势NED参考系。国家的定义是:gydF4y2Ba

xgydF4y2Ba =gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3gydF4y2Ba pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba NgydF4y2Ba pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba EgydF4y2Ba pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba DgydF4y2Ba νgydF4y2Ba NgydF4y2Ba νgydF4y2Ba EgydF4y2Ba νgydF4y2Ba DgydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ggydF4y2Ba egydF4y2Ba ogydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ngydF4y2Ba egydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba cgydF4y2Ba FgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba dgydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba cgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba NgydF4y2Ba ggydF4y2Ba egydF4y2Ba ogydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ngydF4y2Ba egydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba cgydF4y2Ba FgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba dgydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba cgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba EgydF4y2Ba ggydF4y2Ba egydF4y2Ba ogydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ngydF4y2Ba egydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba cgydF4y2Ba FgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba dgydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba cgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba DgydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ]gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba

  • 问gydF4y2Ba0gydF4y2Ba,gydF4y2Ba问gydF4y2Ba1gydF4y2Ba,gydF4y2Ba问gydF4y2Ba2gydF4y2Ba,gydF4y2Ba问gydF4y2Ba3gydF4y2Ba——部分取向四元数。姿态四元数表示一个旋转平台的当前帧定位到本地NED坐标系统。gydF4y2Ba

  • 位置gydF4y2BaNgydF4y2Ba,gydF4y2Ba位置gydF4y2BaEgydF4y2Ba,gydF4y2Ba位置gydF4y2BaDgydF4y2Ba——在当地NED平台的位置坐标系统。gydF4y2Ba

  • νgydF4y2BaNgydF4y2Ba,gydF4y2BaνgydF4y2BaEgydF4y2Ba,gydF4y2BaνgydF4y2BaDgydF4y2Ba——平台的速度在当地NED坐标系统。gydF4y2Ba

  • ΔgydF4y2BaθbiasgydF4y2BaXgydF4y2Ba,ΔgydF4y2BaθbiasgydF4y2BaYgydF4y2Ba,ΔgydF4y2BaθbiasgydF4y2BaZgydF4y2Ba在集成陀螺仪阅读——偏见。gydF4y2Ba

  • ΔgydF4y2BaνbiasgydF4y2BaXgydF4y2Ba,ΔgydF4y2BaνbiasgydF4y2BaYgydF4y2Ba,ΔgydF4y2BaνbiasgydF4y2BaZgydF4y2Ba——在集成加速度计读数偏差。gydF4y2Ba

  • geomagneticFieldVectorgydF4y2BaNgydF4y2Ba,gydF4y2BageomagneticFieldVectorgydF4y2BaEgydF4y2Ba,gydF4y2BageomagneticFieldVectorgydF4y2BaDgydF4y2Ba——估计参考地磁场矢量的位置。gydF4y2Ba

  • magbiasgydF4y2BaXgydF4y2Ba,gydF4y2BamagbiasgydF4y2BaYgydF4y2Ba,gydF4y2BamagbiasgydF4y2BaZgydF4y2Ba——在磁强计的读数偏差。gydF4y2Ba

鉴于传统形成的预测状态估计,gydF4y2Ba

xgydF4y2Ba kgydF4y2Ba |gydF4y2Ba kgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba =gydF4y2Ba fgydF4y2Ba (gydF4y2Ba xgydF4y2Ba ^gydF4y2Ba kgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba |gydF4y2Ba kgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ,gydF4y2Ba ugydF4y2Ba kgydF4y2Ba )gydF4y2Ba

ugydF4y2BakgydF4y2Ba是由加速度计和陀螺仪数据转换为速度和δ角通过梯形集成。预测的状态估计是:gydF4y2Ba

xgydF4y2Ba kgydF4y2Ba |gydF4y2Ba kgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba =gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba NgydF4y2Ba +gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba )gydF4y2Ba (gydF4y2Ba νgydF4y2Ba NgydF4y2Ba )gydF4y2Ba pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba EgydF4y2Ba +gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba )gydF4y2Ba (gydF4y2Ba νgydF4y2Ba EgydF4y2Ba )gydF4y2Ba pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba DgydF4y2Ba +gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba )gydF4y2Ba (gydF4y2Ba νgydF4y2Ba DgydF4y2Ba )gydF4y2Ba νgydF4y2Ba NgydF4y2Ba +gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba )gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ggydF4y2Ba NgydF4y2Ba )gydF4y2Ba +gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba )gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba )gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba )gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3gydF4y2Ba )gydF4y2Ba νgydF4y2Ba EgydF4y2Ba +gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba )gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ggydF4y2Ba EgydF4y2Ba )gydF4y2Ba +gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba )gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba )gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba )gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3gydF4y2Ba )gydF4y2Ba νgydF4y2Ba DgydF4y2Ba +gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba )gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ggydF4y2Ba DgydF4y2Ba )gydF4y2Ba +gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba )gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba )gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba )gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3gydF4y2Ba )gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba (gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba )gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3gydF4y2Ba )gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba θgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba νgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ggydF4y2Ba egydF4y2Ba ogydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ngydF4y2Ba egydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba cgydF4y2Ba FgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba dgydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba cgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba NgydF4y2Ba ggydF4y2Ba egydF4y2Ba ogydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ngydF4y2Ba egydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba cgydF4y2Ba FgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba dgydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba cgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba EgydF4y2Ba ggydF4y2Ba egydF4y2Ba ogydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ngydF4y2Ba egydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba cgydF4y2Ba FgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba dgydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba cgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba DgydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ]gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba

  • ΔgydF4y2BaθgydF4y2BaXgydF4y2Ba,ΔgydF4y2BaθgydF4y2BaYgydF4y2Ba,ΔgydF4y2BaθgydF4y2BaZgydF4y2Ba——综合陀螺仪阅读。gydF4y2Ba

  • ΔgydF4y2BaνgydF4y2BaXgydF4y2Ba,ΔgydF4y2BaνgydF4y2BaYgydF4y2Ba,ΔgydF4y2BaνgydF4y2BaZgydF4y2Ba——集成加速度计读数。gydF4y2Ba

  • ΔgydF4y2BatgydF4y2Ba——IMU样品时间。gydF4y2Ba

  • ggydF4y2BaNgydF4y2Ba,gydF4y2BaggydF4y2BaEgydF4y2Ba,gydF4y2BaggydF4y2BaDgydF4y2Ba——不断的重力向量NED框架。gydF4y2Ba

扩展功能gydF4y2Ba

C / c++代码生成gydF4y2Ba
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。gydF4y2Ba

另请参阅gydF4y2Ba

|gydF4y2Ba|gydF4y2Ba

主题gydF4y2Ba

介绍了R2018bgydF4y2Ba

传感器融合和跟踪工具箱文档gydF4y2Ba
金宝app
自治系统的传感器融合和跟踪gydF4y2Ba

自治系统的传感器融合和跟踪gydF4y2Ba

下载白皮书gydF4y2Ba