insfilterAsyncgydF4y2Ba

估计从异步高山草地和GPS数据构成gydF4y2Ba

自从R2019agydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

的gydF4y2BainsfilterAsyncgydF4y2Ba对象实现传感器融合的高山草地和GPS数据来估计NED(或ENU表示)参考系。玛格(磁、角速率、重力)数据通常来源于磁强计,陀螺仪和加速度计数据,分别。过滤器使用28-element状态向量跟踪定位gydF4y2Ba四元数gydF4y2Ba,速度,位置,玛格传感器偏差和地磁矢量。的gydF4y2BainsfilterAsyncgydF4y2Ba对象使用一个continuous-discrete扩展卡尔曼滤波器来估计这些量。gydF4y2Ba

创建gydF4y2Ba

语法gydF4y2Ba

过滤器= insfilterAsyncgydF4y2Ba

过滤器= insfilterAsync (ReferenceFrame, RF)gydF4y2Ba

过滤器= insfilterAsync (gydF4y2Ba___gydF4y2Ba、名称、值)gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

过滤器gydF4y2Ba= insfilterAsyncgydF4y2Ba创建一个gydF4y2BainsfilterAsyncgydF4y2Ba对象异步融合高山草地和GPS数据和默认属性值。gydF4y2Ba

过滤器gydF4y2Ba= insfilterAsync (gydF4y2Ba“ReferenceFrame”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba射频gydF4y2Ba)gydF4y2Ba允许您指定的参考框架,gydF4y2Ba射频gydF4y2Ba的,gydF4y2Ba过滤器gydF4y2Ba。指定gydF4y2Ba射频gydF4y2Ba作为gydF4y2BaNED的gydF4y2Ba(North-East-Down)或gydF4y2Ba“ENU表示”gydF4y2Ba(East-North-Up)。默认值是gydF4y2BaNED的gydF4y2Ba。gydF4y2Ba

过滤器gydF4y2Ba= insfilterAsync (gydF4y2Ba___gydF4y2Ba,gydF4y2Ba名称,值gydF4y2Ba)gydF4y2Ba还允许您创建的设置属性gydF4y2Ba过滤器gydF4y2Ba使用一个或多个名称-值对。在单引号附上每个属性的名字。gydF4y2Ba

属性gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

`ReferenceLocationgydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba参考位置(度、度米)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba三元素积极行向量gydF4y2Ba

参考位置,指定为一个三元素行向量在大地坐标系(纬度、经度和海拔高度)。海拔高度高于参考椭球体模型,WGS84。参考位置单位(米度度)。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`QuaternionNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba加四元数法噪声方差gydF4y2Ba
`[1 e-6 e-6 1 e-6 1 e-6]gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba研制出行向量gydF4y2Ba

加四元数法噪声方差,指定为一个标量或研制出向量的四元数的部分。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`AngularVelocityNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba加角速度法噪声在当地导航坐标系((rad / s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`(0.005 0.005 0.005)gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba三元素行向量gydF4y2Ba

加角速度法噪声在当地导航坐标系(rad / s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba指定为一个标量或三元素的行向量积极的实际数量有限。gydF4y2Ba

如果gydF4y2BaAngularVelocityNoisegydF4y2Ba是一个行向量,元素对应的噪音gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba当地导航坐标系,轴分别。gydF4y2Ba
如果gydF4y2BaAngularVelocityNoisegydF4y2Ba是一个标量,单一元素应用于每个轴。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`PositionNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba添加剂位置过程噪声方差在当地导航坐标系(mgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`(1)e-6 1 e-6 1 e-6]gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba三元素行向量gydF4y2Ba

添加剂的位置在当地导航坐标系统过程噪声gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba指定为一个标量或三元素的行向量积极的实际数量有限。gydF4y2Ba

如果gydF4y2BaPositionNoisegydF4y2Ba是一个行向量,元素对应的噪音gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba当地导航坐标系,轴分别。gydF4y2Ba
如果gydF4y2BaPositionNoisegydF4y2Ba是一个标量,单一元素应用于每个轴。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`VelocityNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba添加剂速度过程噪声方差在当地导航坐标系((米/秒)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`(1)e-6 1 e-6 1 e-6]gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba三元素行向量gydF4y2Ba

添加剂速度过程噪声在当地导航坐标系(米/秒)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba指定为一个标量或三元素的行向量积极的实际数量有限。gydF4y2Ba

如果gydF4y2BaVelocityNoisegydF4y2Ba是一个行向量,元素对应的噪音gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba当地导航坐标系,轴分别。gydF4y2Ba
如果gydF4y2BaVelocityNoisegydF4y2Ba是一个标量,单一元素应用于每个轴。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`AccelerationNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba添加剂加速过程噪声方差在当地导航坐标系(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`(50 50 50)gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba三元素行向量gydF4y2Ba

添加剂加速过程噪音(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba指定为一个标量或三元素的行向量积极的实际数量有限。gydF4y2Ba

如果gydF4y2BaAccelerationNoisegydF4y2Ba是一个行向量,元素对应的噪音gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba当地导航坐标系,轴分别。gydF4y2Ba
如果gydF4y2BaAccelerationNoisegydF4y2Ba是一个标量,单一元素应用于每个轴。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`GyroscopeBiasNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba添加剂过程噪声方差从陀螺仪的偏见((rad / s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`[1平台以及平台以及1平台以及]gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba三元素行向量gydF4y2Ba

添加剂过程噪声方差的陀螺仪的偏见(rad / s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba指定为一个标量或三元素的行向量积极的实际数量有限。gydF4y2Ba

如果gydF4y2BaGyroscopeBiasNoisegydF4y2Ba是一个行向量,元素对应的噪音gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba分别的轴陀螺仪。gydF4y2Ba
如果gydF4y2BaGyroscopeBiasNoisegydF4y2Ba是一个标量,单一元素应用于每个轴。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`AccelerometerBiasNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba添加剂过程噪声方差从加速计偏差(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`[1 1 1军医的军医的军医]gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba积极的标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba三元素行向量gydF4y2Ba

从加速计的偏见添加剂过程噪声方差(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba指定为一个标量或三元素行向量的正实数。gydF4y2Ba

如果gydF4y2BaAccelerometerBiasNoisegydF4y2Ba是一个行向量,元素对应的噪音gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba轴的加速度计,分别。gydF4y2Ba
如果gydF4y2BaAccelerometerBiasNoisegydF4y2Ba是一个标量,单一元素应用于每个轴。gydF4y2Ba

`GeomagneticVectorNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba添加剂过程噪声的方差在本地导航坐标系(μT地磁矢量gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`(1)e-6 1 e-6 1 e-6]gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba积极的标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba三元素行向量gydF4y2Ba

在μT添加剂过程噪声方差的地磁矢量gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba指定为一个标量或三元素行向量的正实数。gydF4y2Ba

如果gydF4y2BaGeomagneticVectorNoisegydF4y2Ba是一个行向量,元素对应的噪音gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba当地导航坐标系,轴分别。gydF4y2Ba
如果gydF4y2BaGeomagneticVectorNoisegydF4y2Ba是一个标量,单一元素应用于每个轴。gydF4y2Ba

`MagnetometerBiasNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba从磁强计偏差(μT添加剂过程噪声方差gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`(0.1 0.1 0.1)gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba积极的标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba三元素行向量gydF4y2Ba

添加剂过程噪声方差在μT磁强计偏差gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba指定为一个标量或三元素行向量的正实数。gydF4y2Ba

如果gydF4y2BaMagnetometerBiasNoisegydF4y2Ba是一个行向量,元素对应的噪音gydF4y2BaxgydF4y2Ba,gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba轴的磁强计,分别。gydF4y2Ba
如果gydF4y2BaMagnetometerBiasNoisegydF4y2Ba是一个标量,单一元素应用于每个轴。gydF4y2Ba

`状态gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba扩展卡尔曼滤波器的状态向量gydF4y2Ba
28-element列向量gydF4y2Ba

扩展卡尔曼滤波器的状态向量。状态值代表:gydF4y2Ba

状态gydF4y2Ba	单位gydF4y2Ba	指数gydF4y2Ba
方向(四元数部分)gydF4y2Ba	N /一个gydF4y2Ba	1:4gydF4y2Ba
角速度(某某)gydF4y2Ba	rad /秒gydF4y2Ba	7gydF4y2Ba
位置(NED或ENU表示)gydF4y2Ba	米gydF4y2Ba	8点10分gydF4y2Ba
速度(NED或ENU表示)gydF4y2Ba	米/秒gydF4y2Ba	11:13gydF4y2Ba
加速度(NED或ENU表示)gydF4y2Ba	米/秒gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba	十四16gydF4y2Ba
加速度计的偏见(某某)gydF4y2Ba	米/秒gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba	十七19gydF4y2Ba
陀螺仪的偏见(某某)gydF4y2Ba	rad /秒gydF4y2Ba	20:22gydF4y2Ba
地磁场矢量(NED或ENU表示)gydF4y2Ba	μTgydF4y2Ba	23:25gydF4y2Ba
磁强计偏差(某某)gydF4y2Ba	μTgydF4y2Ba	26:28gydF4y2Ba

默认的初始状态对应于一个静止的物体位于gydF4y2Ba(0 0 0)gydF4y2Ba在大地LLA坐标。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

`StateCovariancegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba状态误差协方差扩展卡尔曼滤波器gydF4y2Ba
`眼(28)gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba28-by-28矩阵gydF4y2Ba

扩展的卡尔曼滤波状态误差协方差,指定为实数的28-by-28-element矩阵。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

对象的功能gydF4y2Ba

`预测gydF4y2Ba`	基于运动模型的更新状态gydF4y2Ba`insfilterAsyncgydF4y2Ba`
`fuseaccelgydF4y2Ba`	正确使用加速度计数据gydF4y2Ba`insfilterAsyncgydF4y2Ba`
`fusegyrogydF4y2Ba`	使用陀螺仪数据正确的状态gydF4y2Ba`insfilterAsyncgydF4y2Ba`
`fusemaggydF4y2Ba`	使用磁力仪数据正确的状态gydF4y2Ba`insfilterAsyncgydF4y2Ba`
`fusegpsgydF4y2Ba`	正确使用GPS数据gydF4y2Ba`insfilterAsyncgydF4y2Ba`
`正确的gydF4y2Ba`	正确的国家使用直接测量状态gydF4y2Ba`insfilterAsyncgydF4y2Ba`
`剩余gydF4y2Ba`	残差和残余协方差从直接测量状态gydF4y2Ba`insfilterAsyncgydF4y2Ba`
`residualaccelgydF4y2Ba`	残差和协方差剩余加速度计测量gydF4y2Ba`insfilterAsyncgydF4y2Ba`
`residualgpsgydF4y2Ba`	从GPS测量残差和残余协方差gydF4y2Ba`insfilterAsyncgydF4y2Ba`
`residualmaggydF4y2Ba`	残差和协方差剩余磁强计测量gydF4y2Ba`insfilterAsyncgydF4y2Ba`
`residualgyrogydF4y2Ba`	从陀螺仪测量残差和残余协方差gydF4y2Ba`insfilterAsyncgydF4y2Ba`
`构成gydF4y2Ba`	当前位置、方向和速度估计gydF4y2Ba`insfilterAsyncgydF4y2Ba`
`重置gydF4y2Ba`	重置的内部状态gydF4y2Ba`insfilterAsyncgydF4y2Ba`
`stateinfogydF4y2Ba`	显示状态向量信息gydF4y2Ba`insfilterAsyncgydF4y2Ba`
`复制gydF4y2Ba`	创建的副本gydF4y2Ba`insfilterAsyncgydF4y2Ba`
`调优gydF4y2Ba`	调优gydF4y2Ba`insfilterAsyncgydF4y2Ba`参数估计误差减少gydF4y2Ba
`tunernoisegydF4y2Ba`	噪声融合滤波器的结构gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

全部折叠gydF4y2Ba

估计无人机的姿态gydF4y2Ba

打开生活的脚本gydF4y2Ba

负荷记录传感器数据和地面真理构成。gydF4y2Ba

负载(gydF4y2Ba“uavshort.mat”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“refloc”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“initstate”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“imuFs”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“加速”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“陀螺”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“杂志”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“lla”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“gpsvel”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba…gydF4y2Ba“trueOrient”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“truePos”gydF4y2Ba)gydF4y2Ba

创建一个INS过滤器保险丝异步高山草地和GPS数据来估计姿势。gydF4y2Ba

filt = insfilterAsync;filt。ReferenceLocation = refloc;filt。状态= [initstate (1:4); 0, 0, 0; initstate (5:10); 0, 0, 0; initstate(11:结束)];gydF4y2Ba

定义传感器测量噪声。和实验数据的噪声测定。gydF4y2Ba

Rmag = 80;Rvel = 0.0464;Racc = 800;Rgyro = 1的军医;rpo = 34;gydF4y2Ba

Preallocate变量的位置和姿态。分配一个变量索引到GPS数据。gydF4y2Ba

N =大小(accel, 1);p = 0 (N, 3);q = 0 (N, 1gydF4y2Ba“四元数”gydF4y2Ba);gpsIdx = 1;gydF4y2Ba

融合加速度计、陀螺仪、磁力仪和GPS数据。外循环过滤一次向前一步,融合预测IMU的加速度计和陀螺仪数据采样率。gydF4y2Ba

为gydF4y2Ba2 = 1:NgydF4y2Ba%预测过滤一次向前一步gydF4y2Ba预测(filt, 1. / imuFs);gydF4y2Ba%加速度计和陀螺仪数据融合gydF4y2Bafuseaccel (filt accel (ii):), Racc);fusegyro (filt陀螺(ii):), Rgyro);gydF4y2Ba%引信磁强计1/2乌兹别克斯坦伊斯兰运动速度gydF4y2Ba如果gydF4y2Ba~国防部(ii,修复(imuFs / 2) fusemag (filt,杂志(ii):), Rmag);gydF4y2Ba结束gydF4y2Ba%融合GPS每秒一次gydF4y2Ba如果gydF4y2Ba~国防部(ii, imuFs) fusegps (filt, lla (gpsIdx:), rpo, gpsvel (gpsIdx:), Rvel);gpsIdx = gpsIdx + 1;gydF4y2Ba结束gydF4y2Ba%记录当前姿态估计gydF4y2Ba[p (ii):), (ii)] =姿势(filt);gydF4y2Ba结束gydF4y2Ba

计算已知的正确位置和姿态之间的均方根误差和异步IMU滤波器的输出。gydF4y2Ba

posErr = truePos - p;qErr = rad2deg (dist (trueOrient q));人口、难民和移民事务局(12(平均(posErr ^ 2));则=√意味着(qErr ^ 2));流(gydF4y2Ba“位置均方根误差\ n”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba

位置的均方根误差gydF4y2Ba

流(gydF4y2Ba“\ tX: %。2f,Y: %.2f, Z: %.2f (meters)\n\n'人口、难民和移民事务局(1)人口、难民和移民事务局(2),人口、难民和移民事务局(3));gydF4y2Ba

Y X: 0.55: 0.71, Z: 0.74(米)gydF4y2Ba

流(gydF4y2Ba“均方根误差四元数距离\ n”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba

均方根误差四元数距离gydF4y2Ba

流(gydF4y2Ba' \ t %。2f(degree年代)\n\n',则);gydF4y2Ba

4.72(度)gydF4y2Ba

想象的真实位置和估计的位置。gydF4y2Ba

plot3 (truePos (: 1) truePos (:, 2), truePos (:, 3),gydF4y2Ba“线宽”gydF4y2Ba,2)gydF4y2Ba在gydF4y2Baplot3 (p (: 1), p (:, 2), p (:, 3),gydF4y2Ba“:”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“线宽”gydF4y2Ba,2)网格gydF4y2Ba在gydF4y2Ba包含(gydF4y2Ba“N (m)”gydF4y2Ba)ylabel (gydF4y2Ba“E (m)”gydF4y2Ba)zlabel (gydF4y2Ba“D (m)”gydF4y2Ba)gydF4y2Ba

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象包含N (m), ylabel E (m)包含2线类型的对象。gydF4y2Ba

算法gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

动态模型用于gydF4y2Ba`insfilterAsyncgydF4y2Ba`

注意:下面的算法只适用于一个NED参考系。gydF4y2Ba

insfilterAsyncgydF4y2Ba实现了一个28-axis continuous-discrete使用序贯融合扩展卡尔曼滤波器。过滤器依赖于假设单个传感器测量是不相关的。过滤器使用一个全向运动模型和假设恒定的角速度和加速度恒定。国家的定义是:gydF4y2Ba

$xgydF4y2Ba =gydF4y2Ba (gydF4y2Ba \begin{matrix} {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba} \\ {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba} \\ {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba} \\ {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba} \\ 一个gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} \\ 一个gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} \\ 一个gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} \\ pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba {ngydF4y2Ba}_{NgydF4y2Ba} \\ pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba {ngydF4y2Ba}_{EgydF4y2Ba} \\ pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba {ngydF4y2Ba}_{DgydF4y2Ba} \\ {νgydF4y2Ba}_{NgydF4y2Ba} \\ {νgydF4y2Ba}_{EgydF4y2Ba} \\ {νgydF4y2Ba}_{DgydF4y2Ba} \\ 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{NgydF4y2Ba} \\ 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{EgydF4y2Ba} \\ 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{DgydF4y2Ba} \\ 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} \\ 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} \\ 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} \\ ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} \\ ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} \\ ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} \\ ggydF4y2Ba egydF4y2Ba ogydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ngydF4y2Ba egydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba cgydF4y2Ba FgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba dgydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba cgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba {rgydF4y2Ba}_{NgydF4y2Ba} \\ ggydF4y2Ba egydF4y2Ba ogydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ngydF4y2Ba egydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba cgydF4y2Ba FgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba dgydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba cgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba {rgydF4y2Ba}_{EgydF4y2Ba} \\ ggydF4y2Ba egydF4y2Ba ogydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ngydF4y2Ba egydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba cgydF4y2Ba FgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba dgydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba cgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba {rgydF4y2Ba}_{DgydF4y2Ba} \\ 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba} \\ 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba} \\ 米gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ggydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba {年代gydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba} \end{matrix}]gydF4y2Ba$

在哪里gydF4y2Ba

问gydF4y2Ba_0gydF4y2Ba,gydF4y2Ba问gydF4y2Ba_1gydF4y2Ba,gydF4y2Ba问gydF4y2Ba_2gydF4y2Ba,gydF4y2Ba问gydF4y2Ba_3gydF4y2Ba——部分取向四元数。姿态四元数表示一个旋转平台的当前帧定位到本地NED坐标系统。gydF4y2Ba
angVelgydF4y2Ba_XgydF4y2Ba,gydF4y2BaangVelgydF4y2Ba_YgydF4y2Ba,gydF4y2BaangVelgydF4y2Ba_ZgydF4y2Ba——相对角速度平台的主体框架。gydF4y2Ba
位置gydF4y2Ba_NgydF4y2Ba,gydF4y2Ba位置gydF4y2Ba_EgydF4y2Ba,gydF4y2Ba位置gydF4y2Ba_DgydF4y2Ba——在当地NED平台的位置坐标系统。gydF4y2Ba
νgydF4y2Ba_NgydF4y2Ba,gydF4y2BaνgydF4y2Ba_EgydF4y2Ba,gydF4y2BaνgydF4y2Ba_DgydF4y2Ba——平台的速度在当地NED坐标系统。gydF4y2Ba
accelgydF4y2Ba_NgydF4y2Ba,gydF4y2BaaccelgydF4y2Ba_EgydF4y2Ba,gydF4y2BaaccelgydF4y2Ba_DgydF4y2Ba在当地NED——加速平台的坐标系统。gydF4y2Ba
accelbiasgydF4y2Ba_XgydF4y2Ba,gydF4y2BaaccelbiasgydF4y2Ba_YgydF4y2Ba,gydF4y2BaaccelbiasgydF4y2Ba_ZgydF4y2Ba——在加速度计读数偏差。gydF4y2Ba
gyrobiasgydF4y2Ba_XgydF4y2Ba,gydF4y2BagyrobiasgydF4y2Ba_YgydF4y2Ba,gydF4y2BagyrobiasgydF4y2Ba_ZgydF4y2Ba在陀螺仪阅读——偏见。gydF4y2Ba
geomagneticFieldVectorgydF4y2Ba_NgydF4y2Ba,gydF4y2BageomagneticFieldVectorgydF4y2Ba_EgydF4y2Ba,gydF4y2BageomagneticFieldVectorgydF4y2Ba_DgydF4y2Ba——估计参考地磁场矢量的位置。gydF4y2Ba
magbiasgydF4y2Ba_XgydF4y2Ba,gydF4y2BamagbiasgydF4y2Ba_YgydF4y2Ba,gydF4y2BamagbiasgydF4y2Ba_ZgydF4y2Ba——在磁强计的读数偏差。gydF4y2Ba

考虑到传统的形成过程方程,gydF4y2Ba $\overset{˙gydF4y2Ba}{xgydF4y2Ba} =gydF4y2Ba fgydF4y2Ba (gydF4y2Ba xgydF4y2Ba)gydF4y2Ba +gydF4y2Ba wgydF4y2Ba$ ,gydF4y2BawgydF4y2Ba过程噪声、gydF4y2Ba $\overset{˙gydF4y2Ba}{xgydF4y2Ba}$ 的导数是gydF4y2BaxgydF4y2Ba,:gydF4y2Ba

$fgydF4y2Ba (gydF4y2Ba xgydF4y2Ba)gydF4y2Ba =gydF4y2Ba (gydF4y2Ba \begin{matrix} \frac{-gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba})gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba})gydF4y2Ba -gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba})gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba})gydF4y2Ba -gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba})gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba})gydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba} \\ \frac{(gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba})gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba})gydF4y2Ba -gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba})gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba})gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba})gydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba} \\ \frac{(gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{3gydF4y2Ba})gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba})gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba})gydF4y2Ba -gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba})gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba})gydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba} \\ \frac{(gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{1gydF4y2Ba})gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{XgydF4y2Ba})gydF4y2Ba -gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{2gydF4y2Ba})gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{YgydF4y2Ba})gydF4y2Ba +gydF4y2Ba (gydF4y2Ba {问gydF4y2Ba}_{0gydF4y2Ba})gydF4y2Ba (gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba ngydF4y2Ba ggydF4y2Ba VgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{ZgydF4y2Ba})gydF4y2Ba}{2gydF4y2Ba} \\ 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba \\ {νgydF4y2Ba}_{NgydF4y2Ba} \\ {νgydF4y2Ba}_{EgydF4y2Ba} \\ {νgydF4y2Ba}_{DgydF4y2Ba} \\ 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{NgydF4y2Ba} \\ 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{EgydF4y2Ba} \\ 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba {lgydF4y2Ba}_{DgydF4y2Ba} \\ 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba \\ 0gydF4y2Ba \end{matrix}]gydF4y2Ba$

扩展功能gydF4y2Ba

C / c++代码生成gydF4y2Ba
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。gydF4y2Ba

版本历史gydF4y2Ba

介绍了R2019agydF4y2Ba

另请参阅gydF4y2Ba

insfilterErrorStategydF4y2Ba|gydF4y2BainsfilterNonholonomicgydF4y2Ba|gydF4y2BainsfilterMARGgydF4y2Ba

insfilterAsyncgydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

创建gydF4y2Ba

语法gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

属性gydF4y2Ba

ReferenceLocationgydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba参考位置(度、度米)gydF4y2Ba(0 0 0)gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba三元素积极行向量gydF4y2Ba

QuaternionNoisegydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba加四元数法噪声方差gydF4y2Ba[1 e-6 e-6 1 e-6 1 e-6]gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba研制出行向量gydF4y2Ba

AngularVelocityNoisegydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba加角速度法噪声在当地导航坐标系((rad / s)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba(0.005 0.005 0.005)gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba三元素行向量gydF4y2Ba

PositionNoisegydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba添加剂位置过程噪声方差在当地导航坐标系(mgydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba(1)e-6 1 e-6 1 e-6]gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba三元素行向量gydF4y2Ba

VelocityNoisegydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba添加剂速度过程噪声方差在当地导航坐标系((米/秒)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba(1)e-6 1 e-6 1 e-6]gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba三元素行向量gydF4y2Ba

AccelerationNoisegydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba添加剂加速过程噪声方差在当地导航坐标系(m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba(50 50 50)gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba三元素行向量gydF4y2Ba

GyroscopeBiasNoisegydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba添加剂过程噪声方差从陀螺仪的偏见((rad / s)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba[1平台以及平台以及1平台以及]gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba三元素行向量gydF4y2Ba

AccelerometerBiasNoisegydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba添加剂过程噪声方差从加速计偏差(m / sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba[1 1 1军医的军医的军医]gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba积极的标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba三元素行向量gydF4y2Ba

GeomagneticVectorNoisegydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba添加剂过程噪声的方差在本地导航坐标系(μT地磁矢量gydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba(1)e-6 1 e-6 1 e-6]gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba积极的标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba三元素行向量gydF4y2Ba

MagnetometerBiasNoisegydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba从磁强计偏差(μT添加剂过程噪声方差gydF4y2Ba2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba(0.1 0.1 0.1)gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba积极的标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba三元素行向量gydF4y2Ba

状态gydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba扩展卡尔曼滤波器的状态向量gydF4y2Ba28-element列向量gydF4y2Ba

StateCovariancegydF4y2Ba- - - - - -gydF4y2Ba状态误差协方差扩展卡尔曼滤波器gydF4y2Ba眼(28)gydF4y2Ba(默认)|gydF4y2Ba28-by-28矩阵gydF4y2Ba

对象的功能gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

估计无人机的姿态gydF4y2Ba

算法gydF4y2Ba

动态模型用于gydF4y2BainsfilterAsyncgydF4y2Ba

扩展功能gydF4y2Ba

C / c++代码生成gydF4y2Ba生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。gydF4y2Ba

版本历史gydF4y2Ba

另请参阅gydF4y2Ba

`ReferenceLocationgydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba参考位置(度、度米)gydF4y2Ba
`(0 0 0)gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba三元素积极行向量gydF4y2Ba

`QuaternionNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba加四元数法噪声方差gydF4y2Ba
`[1 e-6 e-6 1 e-6 1 e-6]gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba研制出行向量gydF4y2Ba

`AngularVelocityNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba加角速度法噪声在当地导航坐标系((rad / s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`(0.005 0.005 0.005)gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba三元素行向量gydF4y2Ba

`PositionNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba添加剂位置过程噪声方差在当地导航坐标系(mgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`(1)e-6 1 e-6 1 e-6]gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba三元素行向量gydF4y2Ba

`VelocityNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba添加剂速度过程噪声方差在当地导航坐标系((米/秒)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`(1)e-6 1 e-6 1 e-6]gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba三元素行向量gydF4y2Ba

`AccelerationNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba添加剂加速过程噪声方差在当地导航坐标系(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`(50 50 50)gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba三元素行向量gydF4y2Ba

`GyroscopeBiasNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba添加剂过程噪声方差从陀螺仪的偏见((rad / s)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`[1平台以及平台以及1平台以及]gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba三元素行向量gydF4y2Ba

`AccelerometerBiasNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba添加剂过程噪声方差从加速计偏差(m / sgydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`[1 1 1军医的军医的军医]gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba积极的标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba三元素行向量gydF4y2Ba

`GeomagneticVectorNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba添加剂过程噪声的方差在本地导航坐标系(μT地磁矢量gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`(1)e-6 1 e-6 1 e-6]gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba积极的标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba三元素行向量gydF4y2Ba

`MagnetometerBiasNoisegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba从磁强计偏差(μT添加剂过程噪声方差gydF4y2Ba^2gydF4y2Ba)gydF4y2Ba
`(0.1 0.1 0.1)gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba积极的标量gydF4y2Ba|gydF4y2Ba三元素行向量gydF4y2Ba

`状态gydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba扩展卡尔曼滤波器的状态向量gydF4y2Ba
28-element列向量gydF4y2Ba

`StateCovariancegydF4y2Ba`- - - - - -gydF4y2Ba状态误差协方差扩展卡尔曼滤波器gydF4y2Ba
`眼(28)gydF4y2Ba`(默认)|gydF4y2Ba28-by-28矩阵gydF4y2Ba

动态模型用于gydF4y2Ba`insfilterAsyncgydF4y2Ba`

C / c++代码生成gydF4y2Ba
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。gydF4y2Ba