主要内容gydF4y2Ba

insfilterNonholonomicgydF4y2Ba

基于非完整约束的姿态估计gydF4y2Ba

在页面中全部展开gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

的gydF4y2BainsfilterNonholonomicgydF4y2Ba目标实现了惯性测量单元(IMU)和GPS数据的传感器融合，以估计NED(或ENU)参考系中的位姿。IMU数据来源于陀螺仪和加速度计数据。该滤波器使用16元状态向量来跟踪方向四元数、速度、位置和IMU传感器偏差。的gydF4y2BainsfilterNonholonomicgydF4y2Ba对象使用扩展卡尔曼滤波器来估计这些量。gydF4y2Ba

创建gydF4y2Ba

语法gydF4y2Ba

filter = insfilterNonholonomicgydF4y2Ba
filter = insfilterNonholonomic('ReferenceFrame'，RF)gydF4y2Ba
filter = infilternonholonomic (gydF4y2Ba＿＿＿gydF4y2Ba、名称、值)gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

过滤器gydF4y2Ba= insfilterNonholonomicgydF4y2Ba创建一个gydF4y2BainsfilterErrorStategydF4y2Ba具有默认属性值的对象。gydF4y2Ba

过滤器gydF4y2Ba= insfilterNonholonomic (gydF4y2Ba“ReferenceFrame”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba射频gydF4y2Ba）gydF4y2Ba允许你指定参考系，gydF4y2Ba射频gydF4y2Ba的gydF4y2Ba过滤器gydF4y2Ba．指定gydF4y2Ba射频gydF4y2Ba作为gydF4y2BaNED的gydF4y2Ba(North-East-Down)或gydF4y2Ba“ENU表示”gydF4y2Ba(East-North-Up)。默认值为gydF4y2BaNED的gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

过滤器gydF4y2Ba= insfilterNonholonomic (gydF4y2Ba＿＿＿gydF4y2Ba，gydF4y2Ba名称,值gydF4y2Ba）gydF4y2Ba还允许您设置已创建的属性gydF4y2Ba过滤器gydF4y2Ba使用一个或多个名值对。将每个属性名用单引号括起来。gydF4y2Ba

属性gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

IMU的采样率(以Hz为单位)，指定为正标量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

参考位置，指定为大地坐标(纬度、经度和高度)中的3元素行向量。高度是参考椭球模型WGS84之上的高度。参考位置单位是[度、度、米]。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

运动学约束校正的抽取因子，指定为正整数标量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

陀螺仪的乘过程噪声方差(rad/s)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba，指定为正实数的标量或3元素行向量。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaGyroscopeNoisegydF4y2Ba指定为行向量，元素对应于gydF4y2BaxgydF4y2Ba，gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba分别是陀螺仪的轴。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaGyroscopeNoisegydF4y2Ba指定为标量时，单个元素将应用于gydF4y2BaxgydF4y2Ba，gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba陀螺仪的轴。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

陀螺仪偏差乘过程噪声方差(rad/s)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba，指定为正实数的标量或3元素行向量。陀螺仪偏置被建模为低通滤波白噪声过程。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaGyroscopeBiasNoisegydF4y2Ba指定为行向量，元素对应于gydF4y2BaxgydF4y2Ba，gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba分别是陀螺仪的轴。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaGyroscopeBiasNoisegydF4y2Ba指定为标量时，单个元素将应用于gydF4y2BaxgydF4y2Ba，gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba陀螺仪的轴。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

陀螺仪偏置的衰减因子，指定为[0,1]范围内的标量。的衰减因子gydF4y2Ba0gydF4y2Ba将陀螺仪偏置建模为白噪声过程。的衰减因子gydF4y2Ba1gydF4y2Ba将陀螺仪偏置建模为随机游走过程。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

从加速度计乘过程噪声方差(m/s)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba2gydF4y2Ba，指定为正实数的标量或3元素行向量。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaAccelerometerNoisegydF4y2Ba指定为行向量，元素对应于gydF4y2BaxgydF4y2Ba，gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba加速度计的轴，分别。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaAccelerometerNoisegydF4y2Ba指定为标量，则单个元素应用于每个轴。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

从加速度计偏差乘过程噪声方差(m/s)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba2gydF4y2Ba，指定为正实数的标量或3元素行向量。加速度计的偏置被建模为低通滤波白噪声过程。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaAccelerometerBiasNoisegydF4y2Ba指定为行向量，元素对应于gydF4y2BaxgydF4y2Ba，gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba加速度计的轴，分别。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaAccelerometerBiasNoisegydF4y2Ba指定为标量，则单个元素应用于每个轴。gydF4y2Ba

加速度计偏置的衰减因子，指定为范围[0,1]中的标量。的衰减因子gydF4y2Ba0gydF4y2Ba将加速度计偏差建模为白噪声过程。的衰减因子gydF4y2Ba1gydF4y2Ba将加速度计偏差建模为随机游走过程。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

扩展卡尔曼滤波器的状态向量。状态值表示:gydF4y2Ba

状态gydF4y2Ba 单位gydF4y2Ba 指数gydF4y2Ba
定位(四元数部件)gydF4y2Ba N/AgydF4y2Ba 1:4gydF4y2Ba
陀螺仪偏置(XYZ)gydF4y2Ba rad /秒gydF4y2Ba 5:7gydF4y2Ba
职位(NED或ENU)gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 8:10gydF4y2Ba
速度(NED或ENU)gydF4y2Ba 米/秒gydF4y2Ba 11:13gydF4y2Ba
加速度计偏差(XYZ)gydF4y2Ba 米/秒gydF4y2Ba2gydF4y2Ba 14:16gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

扩展卡尔曼滤波器的状态误差协方差，指定为16 × 16元矩阵或实数。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

速度约束噪声(m/s)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba，指定为非负标量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

对象的功能gydF4y2Ba

正确的gydF4y2Ba 使用直接状态测量纠正状态gydF4y2BainsfilterNonholonomicgydF4y2Ba
剩余gydF4y2Ba 的直接状态测量的残差和残差协方差gydF4y2BainsfilterNonholonomicgydF4y2Ba
fusegpsgydF4y2Ba 使用GPS数据修正状态gydF4y2BainsfilterNonholonomicgydF4y2Ba
residualgpsgydF4y2Ba GPS测量的残差和残差协方差gydF4y2BainsfilterNonholonomicgydF4y2Ba
构成gydF4y2Ba 当前方向和位置估计gydF4y2BainsfilterNonholonomicgydF4y2Ba
预测gydF4y2Ba 使用加速度计和陀螺仪数据更新状态gydF4y2BainsfilterNonholonomicgydF4y2Ba
重置gydF4y2Ba 重置内部状态gydF4y2BainsfilterNonholonomicgydF4y2Ba
stateinfogydF4y2Ba 显示状态向量信息gydF4y2BainsfilterNonholonomicgydF4y2Ba
调优gydF4y2Ba 调优gydF4y2BainsfilterNonholonomicgydF4y2Ba参数减少估计误差gydF4y2Ba
复制gydF4y2Ba 创建副本gydF4y2BainsfitlerNonholonomicgydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

全部折叠gydF4y2Ba

打开实时脚本gydF4y2Ba

这个例子展示了如何从记录的IMU和GPS传感器测量和地面真相方向和位置估计地面车辆的姿态。gydF4y2Ba

按照圆形轨迹加载地面车辆的记录数据。gydF4y2Ba

负载(gydF4y2Ba“loggedGroundVehicleCircle.mat”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“imuFs”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“localOrigin”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“initialState”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“initialStateCovariance”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“accelData”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“gyroData”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“gpsFs”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“gpsLLA”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“rpo”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“gpsVel”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“Rvel”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“trueOrient”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“truePos”gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba

初始化gydF4y2BainsfilterNonholonomicgydF4y2Ba对象。gydF4y2Ba

filt = insfilterNonholonomic;filt。IMUSampleRate = imuFs;filt。ReferenceLocation = localOrigin;filt。状态= initialState;filt。StateCovariance = initialStateCovariance;imuSamplesPerGPS = imuFs/ gppsfs;gydF4y2Ba

记录最终度量计算的数据。使用gydF4y2Ba预测gydF4y2Ba基于加速度计和陀螺仪数据估计滤波器状态的对象函数。然后根据GPS数据对滤波器状态进行修正。gydF4y2Ba

numimusample = size(accelerdata,1);estOrient = quaterion .ones(numimusample,1);estPos = 0 (numimussamples,3);gpsIdx = 1;gydF4y2Ba为gydF4y2Baidx = 1: numimussamples predict(filt, accelerdata (idx，:)，gyroData(idx，:));gydF4y2Ba%预测过滤器状态gydF4y2Ba如果gydF4y2Ba(mod(idx,imuSamplesPerGPS) == 0)gydF4y2Ba%正确的过滤器状态gydF4y2Bafusegps (filt gpsLLA (gpsIdx:), rpo, gpsVel (gpsIdx:), Rvel);gpsIdx = gpsIdx + 1;gydF4y2Ba结束gydF4y2Ba[estPos(idx，:)，estOrient(idx，:)] = pose(filt);gydF4y2Ba%日志估计位姿gydF4y2Ba结束gydF4y2Ba

计算和显示RMS误差。gydF4y2Ba

posd = estPos - truePos;quatd = rad2deg(dist(estOrient,trueOrient));Msep = sqrt(mean(posd.^2));流(gydF4y2Ba'定位RMS错误\n\tX: %。2f, Y: %。2f, Z: %。2f（米eter年代）\n\n'msep (1) msep (2), msep (3));gydF4y2Ba
位置RMS误差X: 0.15, Y: 0.11, Z: 0.01(米)gydF4y2Ba
流(gydF4y2Ba'四元数距离RMS错误\n\t%。2 f(度)\ n \ n 'gydF4y2Ba, sqrt(平均(quatd ^ 2)));gydF4y2Ba
四元数距离RMS误差0.26(度)gydF4y2Ba

算法gydF4y2Ba

注意:以下算法仅适用于NED参考系。gydF4y2Ba

insfilterNonholonomicgydF4y2Ba该算法采用16轴误差状态卡尔曼滤波结构来估计NED参考系中的位姿。状态定义为:gydF4y2Ba

xgydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba ［gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba NgydF4y2Ba pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba EgydF4y2Ba pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba DgydF4y2Ba vgydF4y2Ba NgydF4y2Ba vgydF4y2Ba EgydF4y2Ba vgydF4y2Ba DgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ］gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba

  • 问gydF4y2Ba0gydF4y2Ba，gydF4y2Ba问gydF4y2Ba1gydF4y2Ba，gydF4y2Ba问gydF4y2Ba2gydF4y2Ba，gydF4y2Ba问gydF4y2Ba3.gydF4y2Ba——部分定位四元数。方向四元数表示从平台当前方向到本地NED坐标系的帧旋转。gydF4y2Ba

  • gyrobiasgydF4y2BaXgydF4y2Ba，gydF4y2BagyrobiasgydF4y2BaYgydF4y2Ba，gydF4y2BagyrobiasgydF4y2BaZgydF4y2Ba——陀螺仪读数的偏差。gydF4y2Ba

  • 位置gydF4y2BaNgydF4y2Ba，gydF4y2Ba位置gydF4y2BaEgydF4y2Ba，gydF4y2Ba位置gydF4y2BaDgydF4y2Ba——平台在本地NED坐标系中的位置。gydF4y2Ba

  • νgydF4y2BaNgydF4y2Ba，gydF4y2BaνgydF4y2BaEgydF4y2Ba，gydF4y2BaνgydF4y2BaDgydF4y2Ba——平台在本地NED坐标系中的速度。gydF4y2Ba

  • accelbiasgydF4y2BaXgydF4y2Ba，gydF4y2BaaccelbiasgydF4y2BaYgydF4y2Ba，gydF4y2BaaccelbiasgydF4y2BaZgydF4y2Ba——加速度计读数的偏差。gydF4y2Ba

根据状态转移函数的常规公式，gydF4y2Ba

xgydF4y2Ba kgydF4y2Ba |gydF4y2Ba kgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba fgydF4y2Ba （gydF4y2Ba xgydF4y2Ba ＾gydF4y2Ba kgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba |gydF4y2Ba kgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba

预测状态估计为:gydF4y2Ba

xgydF4y2Ba kgydF4y2Ba |gydF4y2Ba kgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba ［gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba XgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba YgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba ZgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba XgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba YgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba ZgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba XgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba YgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba ZgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba XgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba YgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba ZgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ggydF4y2Ba rgydF4y2Ba ygydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba λgydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba −gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ggydF4y2Ba rgydF4y2Ba ygydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba λgydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba −gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ggydF4y2Ba rgydF4y2Ba ygydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba λgydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba −gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba NgydF4y2Ba +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba vgydF4y2Ba NgydF4y2Ba pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba EgydF4y2Ba +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba vgydF4y2Ba EgydF4y2Ba pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba DgydF4y2Ba +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba vgydF4y2Ba DgydF4y2Ba vgydF4y2Ba NgydF4y2Ba +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba ｛gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba XgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba YgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ggydF4y2Ba NgydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba YgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba XgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba XgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba YgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba XgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba YgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ｝gydF4y2Ba vgydF4y2Ba EgydF4y2Ba +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba ｛gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba XgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba YgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ggydF4y2Ba EgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba YgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba XgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba XgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba YgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba XgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba YgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ｝gydF4y2Ba vgydF4y2Ba DgydF4y2Ba +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba ｛gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba YgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba XgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ggydF4y2Ba DgydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba XgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba YgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba XgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba YgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba XgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba YgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ｝gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba λgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba λgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba λgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ］gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba

  • ΔgydF4y2BatgydF4y2Ba——IMU采样时间。gydF4y2Ba

  • ggydF4y2BaNgydF4y2Ba，gydF4y2BaggydF4y2BaEgydF4y2Ba，gydF4y2BaggydF4y2BaDgydF4y2Ba——恒定重力向量在NED坐标系中。gydF4y2Ba

  • accelgydF4y2BaXgydF4y2Ba，gydF4y2BaaccelgydF4y2BaYgydF4y2Ba，gydF4y2BaaccelgydF4y2BaZgydF4y2Ba——车身框架内的加速度矢量。gydF4y2Ba

  • λgydF4y2BaaccelgydF4y2Ba——加速度计偏置衰减因子。gydF4y2Ba

  • λgydF4y2Ba陀螺gydF4y2Ba——陀螺仪偏置衰减因子。gydF4y2Ba

参考文献gydF4y2Ba

[1] Munguía, R。gps辅助惯性导航系统的直接配置gydF4y2Ba应用研究与技术杂志。gydF4y2Ba2014年第4期，第12卷，第803 - 814页。gydF4y2Ba

扩展功能gydF4y2Ba

C/ c++代码生成gydF4y2Ba
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。gydF4y2Ba

另请参阅gydF4y2Ba

|gydF4y2Ba|gydF4y2Ba

主题gydF4y2Ba

在R2018b中介绍gydF4y2Ba

传感器融合和跟踪工具箱文档gydF4y2Ba

金宝app

自主系统的传感器融合与跟踪gydF4y2Ba

自主系统的传感器融合与跟踪gydF4y2Ba

下载白皮书gydF4y2Ba