文档帮助中心
从定位算法中获取粒子
(颗粒、重量)= getParticles(制程)
例子
(粒子,权重)= getParticles (制程)方法使用的当前粒子monteCarloLocalization对象。粒子是一个n-3乘3矩阵，包含每个粒子的位置和方向。中指定的相应权重值权重。行数可以随着MCL算法的每次迭代而变化。利用该方法提取粒子，并与算法分别进行分析。
(粒子,权重)= getParticles (制程)
粒子
权重
制程
monteCarloLocalization
全部折叠
从蒙特卡罗定位对象中使用的粒子滤波器中获取粒子。
创建一个映射和一个Monte Carlo本地化对象。
地图= binaryOccupancyMap (10、10、20);制程= monteCarloLocalization(地图);
为距离传感器和姿态创建机器人数据。
范围= 10 * 1 (1300);范围(1130:170)= 1.0;角= linspace(-π/ 2π/ 2300);odometryPose = [0 0 0];
初始化粒子使用一步。
一步
[isUpdated estimatedPose,协方差]=步骤(制程、odometryPose范围、角度);
从更新的对象中获取粒子。
(颗粒、重量)= getParticles(制程);
monteCarloLocalization对象，指定为对象句柄。
粒子估计，返回为n3矢量,(x yθ)。每一行对应一个粒子的位置和方向。长度可以随着算法的每次迭代而变化。
(x yθ)
粒子的重量，以a的形式返回n1的向量。的匹配行中，每一行对应粒子的权值粒子。这些权重用于对飞行器姿态的最终估计。长度可以随着算法的每次迭代而变化。
您的系统中存在此示例的修改版本。你想打开这个版本吗?
你点击了一个链接，对应于这个MATLAB命令:
通过在MATLAB命令窗口中输入该命令来运行它。Web浏览器不支持MATLAB命令。金宝app
选择一个网站来获取可用的翻译内容，并查看本地事件和报价。根据你的位置，我们建议你选择:。
你也可以从以下列表中选择一个网站:
选择中国网站(中文或英文)，以获得最佳的网站表现。其他MathWorks国家站点没有针对您所在位置的访问进行优化。
联系你当地的办公室
得到审判现在
