表示地图的占用网格，指定为binaryOccupancyMap对象。该对象将车辆的环境表示为网格，其中的二进制值表示障碍物真正的(1)和免费地点假(0)。

距离传感器相对于车辆坐标系的位姿，指定为三元素向量，(x yθ)。

传感器的最小和最大范围，指定为以米为单位的二元向量。

用于似然计算的光束数，指定为标量。通过指定比传感器实际可用的光束数更少的光束数，可以提高计算效率。

测量噪声的标准偏差，用标量表示。

随机测量概率的权重，用标量表示。这个标量是由于随机干扰而导致测量不准确的概率。

期望测量概率的权重，用标量表示。权值是在指定的噪声限制内得到正确范围测量的概率MeasurementNoise财产。

找到最近障碍物的最大距离，以米为单位指定为标量。