binaryoccupancymap.

使用二进制值创建占用网格

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描述

这binaryoccupancymap.创建一个二维占用映射对象，您可以用来表示和可视化机器人工作区，包括障碍物。传感器数据和位置估计的集成创造了障碍物的近似位置的空间表示。

占用网格用于机器人算法，如路径规划。它们还用于映射应用程序，例如用于查找无碰撞路径，执行碰撞避免和计算本地化。您可以修改您的占用网格以符合您的特定应用程序。

占用网格中的每个单元格都具有表示该单元格的占用状态的值。占用的位置是表示为的真（1）和一个免费的位置是表示的假（0）。

该对象跟踪三个参考帧：世界，本地和，网格。世界框架原产地由gridlocationInworld.，它定义了地图的左下角相对于世界框架。这localorigininworld.属性指定相对于世界帧的本地帧的原点的位置。具有索引的第一个网格位置（1,1）从网格的左上角开始。

笔记

此目的先前是命名的机器人.BinaryoccupancyGrid.。

创建

句法

地图= binaryoccupancimap.

地图= Binaryoccupancemap（宽度，高度）

地图= Biniaroccupancap（宽度，高度，分辨率）

地图= BiniaroccupAccemap（行，COL，分辨率，“网格”）

地图= BiniaroCcupAccymap（P）

地图= Binaryoccupancap（P，分辨率）

地图= Binaryoccupancemap（Sourcemap）

地图= Binaryoccupancap（SourceMap，分辨率）

描述

例子

地图= binaryoccupancimap.创建2-D二进制占用网格，宽度和高度为10米。默认网格分辨率是每米的一个单元格。

例子

地图= BinaryoccupAccyMap（宽度那高度）创建一个代表工作空间的2-D二进制占用网格宽度和高度在米。默认网格分辨率是每米的一个单元格。

地图= BinaryoccupAccyMap（宽度那高度那解析度）用这个网格创造一个网格解析度每米细胞中指定的财产。默认情况下，地图是世界坐标。

地图= BiniaroccupAccemap（行，Cols，解析度，“网格”）创建一个大小的2-D二进制占用网格（行那科尔斯）。

例子

地图= BinaryoccupAccyMap（P.）从矩阵中的值创建网格P.。网格的大小与矩阵的大小相匹配，每个单元值从其位置解释在矩阵中。P.包含具有零（0）和零（1）的任何数字或逻辑类型。

地图= BinaryoccupAccyMap（P.那解析度）从矩阵创建地图解析度每米细胞中指定的财产。

地图= BinaryoccupAccyMap（P.那解析度）创建一个对象解析度Proeprty每米细胞中指定。

地图= BinaryoccupAccyMap（Sourcemap.）使用另一个值创建一个对象binaryoccupancymap.目的。

地图= BinaryoccupAccyMap（Sourcemap.那解析度）使用另一个值创建一个对象binaryoccupancymap.对象，但是重新开始矩阵以具有指定的分辨率。

输入参数

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`宽度`-地图宽度
正标量

地图宽度，指定为以米为单位的标量。

`高度`-地图高度
正标量

地图高度，指定为以米为单位的标量。

`P.`-地图网格值
矩阵

映射网格值，指定为矩阵。

`Sourcemap.`-占用地图对象
`binaryoccupancymap.`目的

占用地图对象，指定为abinaryoccupancymap.目的。

特性

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`网格化`-网格中的行数和列数
两个元素水平矢量

此属性是只读的。

网格中的行数和列数，存储为表单的两个元素水平向量[Rows Cols]。

`解析度`-网格分辨率
1（默认）|每个米的细胞中的标量

此属性是只读的。

网格分辨率，作为每个仪表中的单元格存储。

`XLocallimits.`-最小值和最大值X- 在本地框架中
双元素矢量

此属性是只读的。

最小值和最大值X- 在本地框架中，存储为形式的两个元素水平向量[min max]。本地框架由localorigininworld.财产。

`ylocallimits.`-最小值和最大值y- 在本地框架中
双元素矢量

此属性是只读的。

最小值和最大值y- 在本地框架中，存储为形式的两个元素水平向量[min max]。本地框架由localorigininworld.财产。

`Xworldlimits.`-最小值和最大值X- 世界框架中的控制
双元素矢量

此属性是只读的。

最小值和最大值X- 世界框架中的控制，存储为表格的两个元素水平向量[min max]。这些值表明了世界范围X- 网格中的控制。

`yworldlimits.`-最小值和最大值y- 建结
双元素矢量

此属性是只读的。

最小值和最大值y-CoordInates，作为表格的两个元素矢量存储[min max]。这些值表明了世界范围y- 网格中的控制。

`gridlocationInworld.`-世界坐标网格的位置
[0 0]（默认）|双元素矢量|`[Xgrid Ygrid]`

世界坐标的网格左下角的位置，指定为双元素矢量，[Xgrid Ygrid]。

`localorigininworld.`-世界坐标的当地框架的位置
[0 0]（默认）|双元素矢量|`[xworld yworld]`

世界坐标的本地帧的起源的位置，指定为双元素矢量，[xlocal ylocal]。使用移动随着车辆移动，将本地帧移位的功能。

`gridorigininlocal.`-网格在本地坐标中的位置
[0 0]（默认）|双元素矢量|`[xlocal ylocal]`

网格左下角在本地坐标中的位置，指定为双元素矢量，[xlocal ylocal]。

`默认值`-未指定地图位置的默认值
`0.`（默认）|`1`

未指定地图位置的默认值包括地图外的区域，指定为0.或者1。

对象功能

`检查电动扫描`	检查位置的占用值
`getOcupancy.`	获得地点的入住价值
`grid2local.`	将网格索引转换为本地坐标
`grid2world.`	将网格指数转换为世界坐标
`膨胀`	膨胀每个被占用的网格位置
`insertray`	从激光扫描观察插入射线
`local2grid.`	将本地坐标转换为网格指数
`local2world.`	将当地坐标转换为世界坐标
`移动`	在世界框架中移动地图
`占领yatmatrix.`	将占用网格转换为矩阵
`雷播`	沿线计算单元指数
`瑞射线`	查找光线和占用地图单元的交叉点
`setoccupancy.`	设定位置的占用价值
`展示`	显示占用网格值
`syncwith.`	与重叠地图同步地图
`World2Grid.`	将世界坐标转换为网格指数
`World2local.`	将世界坐标转换为当地坐标

例子

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创建和修改二进制占用网格

打开直播脚本

创建10米x 10米空映射。

地图= Binaryoccupancimap（10,10,10）;

设置世界地点的占用，并显示地图。

x = [1.2;2.3;3.4;4.5;5.6];y = [5.0;4.0;3.0;2.0;1.0]; setOccupancy(map, [x y], ones(5,1)) figure show(map)

通过给定的半径将占用的位置膨胀。

充气（地图，0.5）图显示（地图）

从世界地点获取网格位置。

ij = world2grid（map，[x y]）;

将网格位置设置为空闲地点。

SetoCcupancy（地图，IJ，Zeros（5,1），'网格'）图显示（地图）

图像到二进制占用网格示例

打开直播脚本

此示例显示如何将图像转换为二进制占用网格，以便使用映射和路径规划。

导入图像。

image = imread（'imagemap.png'）;

基于给定阈值转换为灰度，然后是黑白图像。

灰度= rgb2gray（图像）;Bwimage =灰度<0.5;

使用黑白图像作为二进制占用网格的矩阵输入。

Grid = Biniaroccupancap（BWImage）;展示（网格）

将PGM图像转换为映射

打开直播脚本

此示例显示如何转换a.pgm.文件进入A.binaryoccupancymap.用于MATLAB的对象。

使用导入图像Imread.。图像非常大，应该裁剪到相关区域。

image = imread（'playpen_map.pgm'）;Imagecropped =图像（750：1250,750：1250）;imshow（Imagecropped）

应删除未知的区域（灰色）并将其视为自由空间。基于阈值创建逻辑矩阵。根据您的图像，此值可能是不同的。占用空间应设置为1（图像中的白色）。

imagebw = ImageCropped <100;imshow（imagebw）

创建binaryoccupancymap.对象使用调整后的地图图像。

地图= BinaryoccupAccAp（imageBw）;显示地图）

兼容性考虑因素

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