通过将连续的世界空间映射到离散的数据结构，占位图为机器人应用程序提供了一种简单而健壮的表示环境的方法。单个网格单元可以包含二进制或概率信息，其中0表示空闲空间，1表示占用空间。随着时间的推移，您可以使用传感器测量来建立这些信息，并有效地将它们存储在地图中。这些信息对于更高级的工作流也很有用，比如冲突检测和路径规划。

从驾驶场景设计应用程序创建一个以自我为中心的占用地图。本例使用来自视觉检测生成器的障碍信息来更新以自我为中心的占用地图。

buildMap函数接收激光雷达扫描读数和相关的姿态来构建占用网格，作为lidarScan对象和相关的[x y theta]姿态来构建占用地图。