SLAM

2-d和3-d同步定位和映射

同时定位和地图创建（SLAM）同时使用制图和本地化和姿态估计算法，在地图和在该地图在同一时间定位您的车辆。利用lidarSLAM调整自己的SLAM算法流程激光雷达扫描和测距的姿态估计，以迭代方式生成的地图。利用buildMap取记录和滤波的数据来创建使用SLAM的地图。该SLAM地图生成器应用程序可以让你手动修改相对位姿和对准扫描，以提高地图的精确度。

应用

SLAM地图生成器

构建2-d格映射使用基于激光雷达的SLAM

对象

`lidarSLAM`	使用激光雷达扫描进行定位和地图
`poseGraph`	创建2-d姿态图形
`poseGraph3D`	创建3-d姿态图形

功能

`buildMap`	从激光雷达扫描生成入住地图
`addScan`	添加扫描激光雷达SLAM地图
`addRelativePose`	相对位姿加入姿态图形
`optimizePoseGraph`	在姿态图形优化节点
`removeLoopClosures`	从姿态图形删除环封闭
`scansAndPoses`	提取扫描和相应的姿势