主要内容

添加相对位置

将相对姿势添加到姿势图

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语法

添加相对位置（位置、测量）
添加（姿势图，测量，Infomat）
addrelativepose（姿势图，测量，infomat，offnodeid）
addrelativepose（姿势图，测量，infomat，fromnodeid，tonodeid）
[NodePair，Edgeid] = addrelativepose（___)

描述

添加相对位置(装腔作势,测量)基于输入创建节点测量连接到姿势图中最后一个姿势节点的。要添加地标节点，请参见addPointLandmark功能。

添加相对位置(装腔作势,测量,信息垫)还指定信息矩阵作为边约束的一部分，该约束表示姿势测量的不确定性。

添加相对位置(装腔作势,测量,信息垫,fromNodeID)创建新的姿势节点并将其连接到由指定的特定节点fromNodeID.

添加相对位置(装腔作势,测量,信息垫,fromNodeID,Tonodeid.)通过指定由指定的现有节点之间的相对姿势测量来创建边fromNodeID和Tonodeid.. 此边称为环路闭合. 如果已经存在循环闭包，则函数会附加新的度量。呼叫优化组合图功能将多个附加的测量组合成单个边缘。此语法不支持将边缘添加到地标节点。金宝app

[nodePair,edge] = addrelationpose（___)使用以前的任何语法返回新添加的边和边ID。

输入参数

全部崩溃

姿势图，指定为装腔作势或者poseGraph3D目的。

节点之间的相对姿势，指定为以下之一：

对于装腔作势（2-D），姿势为[xyθ]向量，它定义了xy- 定位和定向角度，西塔.

对于poseGraph3D，姿势是一个[x y z qw qx qy qz]向量，它由XYZ.-位置和四元数方向，[qw qx qy qz]

注

许多用于3-D姿态图的来源，包括.g2o格式，以不同的顺序指定四元数方向，例如，[qx qy qz qw]. 在将节点添加到场景之前，请检查姿势图数据的源poseGraph3D目的。

信息矩阵，以紧凑形式指定为6元素向量或21元素向量。

每行是方形信息矩阵的上三角形。信息矩阵表示测量的不确定性。将矩阵计算为协方差的倒数。如果测量是一个[xyθ]向量，协方差矩阵是3乘3的成对协方差计算。通常，不确定性由传感器模型确定。

对于装腔作势（2-D），每个信息矩阵是一个六元素向量。默认值是[1 0 0 1 0 1]. 对于landmark节点，最后三个元素返回为楠.

对于poseGraph3D，每个信息矩阵是21元素向量。默认为[1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 1].

要从中附加的节点，指定为正整数。此整数对应于中节点的节点ID装腔作势. 当指定时没有Tonodeid.,添加相对位置创建新节点，并在新节点和节点之间添加边fromNodeID节点。

要附加到的节点，指定为正整数。此整数对应于中节点的节点ID装腔作势.添加相对位置在该节点和节点之间添加边fromNodeID节点。

输出参数

全部崩溃

姿势图中的边缘节点对，返回为两个元素向量，列出每个边缘连接的两个节点的ID。在同一对节点之间可以存在多个边缘。

添加的边的ID，作为正整数返回。

扩展能力

另见

功能

物体

话题

在R2019b中引入

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