连接扫描的底层姿势图，指定为a姿势图目的。添加扫描Lidarslam.更新此姿势图。找到循环闭环时，使用姿势图优化FCN.。

占用网格图的分辨率，指定为每米细胞中的正整数。指定施工的地图分辨率。

LIDAR传感器的最大范围，指定为以米为单位标量。指定构造的最大范围。

姿态图优化函数，指定为函数句柄。默认情况下，算法调用优化术照片.功能。要指定自己的优化方法，该类需要函数签名是：

[更新，stat] = myoptimizationfcn（posegraph）

从扫描匹配算法接受循环闭环的分数阈值，指定为正标量。较高的阈值对应于更好的匹配，但得分基于传感器数据而变化。

搜索循环闭合检测的半径，指定为正标量。增加这一半径通过增加搜索时间来影响性能。根据您的环境和预期的车辆轨迹调整此距离。

查找循环闭合的尝试次数，指定为正整数。通过增加搜索时间，增加尝试次数会影响性能。

允许自动回滚添加的回路闭合，指定为真的要么错误的。SLAM对象跟踪返回的残余错误优化FCN.。如果它检测到残余错误和此属性的突然变化真的，它拒绝（滚动）环闭合。

接受触发优化的循环闭合数指定为正整数。默认情况下，姿势图每次都优化Lidarslam.添加循环闭合。

处理扫描所需的姿势的最小变化，指定为a[翻译旋转]向量。计算新添加扫描的相对姿势改变是计算为的[x y theta]。如果翻译XY.- 旋转或旋转θ.超过这些门槛，Lidarslam.对象接受扫描并添加姿势添加到姿势图。

扫描注册方法，指定为字符向量。