文档帮助中心文档

findEdgeID

找到边的边ID

折叠所有页面

语法

edgeID = findEdgeID (poseGraph nodePairs)

描述

edgeID= findEdgeID (poseGraph，nodePairs）查找指定边的边ID。边由连接它们的两个节点的id定义。

输入参数

`poseGraph`- - - - - -构成图
`poseGraph`对象|`poseGraph3D`对象

姿态图，指定为poseGraph或poseGraph3D对象。

`nodePairs`- - - - - -位姿图中的边节点对
双元素向量

位姿图中的边节点对，指定为一个二元向量，列出了边连接的两个节点的id。

输出参数

`edgeID`——边缘ID
正整数|向量

边缘id，作为正整数或正整数向量返回。姿态图可以包含每个节点对之间的多条边，因此可以为单个边ID返回多个边ID。

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

构造时使用此语法poseGraph或poseGraph3D用于代码生成的对象:

maxEdges poseGraph = poseGraph(‘MaxNumEdges’,‘MaxNumNodes’,maxNodes)指定生成代码时姿态图中允许的边数和节点数的上限。只有在生成代码时才需要这个限制。

另请参阅

功能

optimizePoseGraph|addRelativePose|edgeNodePairs|edgeConstraints|nodeEstimates|removeEdges

对象

poseGraph|poseGraph3D|lidarSLAM

主题

介绍了R2019b

导航工具的文档

金宝app