edgeConstraints

位姿图中的边约束

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语法

测量= edgeConstraints (poseGraph)

(测量,infoMats) = edgeConstraints (poseGraph)

(测量,infoMats) = edgeConstraints (poseGraph edgeIDs)

测量= edgeConstraints (poseGraph）列出指定位姿图中的所有边约束作为相对位姿。

［测量，infoMats) = edgeConstraints (poseGraph）也返回每条边的信息矩阵。信息矩阵是位姿测量协方差的逆。

［测量，infoMats) = edgeConstraints (poseGraph，edgeIDs）返回指定边id的边约束。

姿态图，指定为poseGraph或poseGraph3D对象。

边缘id，指定为一个正整数向量。

节点之间的度量值，返回为n3矩阵或n7矩阵。

为poseGraph(2-D)，每一行是一个(x yθ)向量，它定义了相对向量xy-位置和方位角度，θ，图中一个姿势的。具有里程碑意义的位置,θ返回的是南．

为poseGraph3D，每一行是一个[x y z qw qx qy qz]向量，它定义了相对向量xyz-位置和四元数方向，[qw qx qy qz]，图中一个姿势的。

请注意

许多用于3-D姿态图的来源，包括.g2o格式，以不同的顺序指定四元数方向，例如，[qx qy qz qw]．在添加节点之前，检查您的姿势数据的来源poseGraph3D对象。

信息矩阵，以紧凑形式表示为n6或n21矩阵,n为姿态图中的姿态数。

每行是方形信息矩阵的上三角形。信息矩阵表示测量的不确定性。将矩阵计算为协方差的倒数。如果测量是一个(x yθ)矢量，协方差矩阵是一个3乘3的成对协方差计算。通常，不确定性是由传感器模型决定的。

为poseGraph(2-D)，每个信息矩阵是一个六元向量。默认值是[1 0 0 1 0 1]．对于地标节点，最后三个元素返回为南．

为poseGraph3D，每个信息矩阵是一个21个元素的向量。默认值是[1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 1]．

构造时使用此语法poseGraph或poseGraph3D用于代码生成的对象:

maxEdges poseGraph = poseGraph(‘MaxNumEdges’,‘MaxNumNodes’,maxNodes)指定生成代码时姿态图中允许的边数和节点数的上限。只有在生成代码时才需要这个限制。