制图
2-d和3-d占用地图，自我中心地图，光线投影
对象
binaryOccupancyMap |
创建一个二进制值占用电网 |
occupancyMap |
建立占用地图概率值 |
occupancyMap3D |
创建3-d占用地图 |
功能
buildMap |
从激光雷达扫描生成入住地图 |
checkOccupancy |
免费，占用，或未知值检查地点 |
exportOccupancyMap3D |
导入八叉树文件作为3D地图入住 |
getOccupancy |
获取的位置占用率值 |
importOccupancyMap3D |
导入八叉树文件作为3D地图入住 |
膨胀 |
每个充气占据网格位置 |
insertRay |
插入件从激光扫描观察射线 |
insertPointCloud |
插入件3-d点或点云观测到地图 |
移动 |
移动地图在世界坐标系 |
occupancyMatrix |
转换占用电网双矩阵 |
光线投射 |
沿射线计算细胞指数 |
rayIntersection |
找到光线的交叉点并占领地图细胞 |
setOccupancy |
位置设置占用率值 |
syncWith |
SYNC具有重叠地图 |
表演 |
显示在数字网格值 |
updateOccupancy |
集成在地点概率意见 |
话题
占用网格功能和地图结构的详细信息。
入住地图提供了一个简单而由连续世界空间映射到一个离散数据结构代表了机器人应用环境的可靠的方法。
这个例子显示了如何创建从自我中心的占有率地图驾驶场景设计应用。
该buildMap函数需要在激光雷达扫描读数和相关联的姿势来构建的占用作为格lidarScan对象和相关[X Y的2θ姿势构建occupancyMap。
从深度图像使用Visual里程计和优化的姿态图形建设占用地图
此示例示出了如何减少使用3- d姿态图形优化单目摄像机的估计的轨迹（位置和取向）的漂移。
精选示例
您还可以选择从下面的列表中的网站：
