syncWith

同步地图与重叠地图

折叠所有页面

语法

sourcemap垫= syncWith(地图)

描述

例子

垫= syncWith (地图，sourcemap）更新地图数据来自另一个occupancyMap对象,sourcemap．地点在地图也在sourcemap更新。所有其他单元格地图保持当前值。

例子

全部折叠

移动本地地图并与世界地图同步

打开生活的脚本

这个例子展示了如何移动一个本地的以自我为中心的地图，并将其与一个更大的世界地图同步。这个过程模拟车辆在一个环境中驾驶，并获取新区域障碍的最新信息。

加载地图。创建一个占用地图从ternaryMap．

负载exampleMaps.mat地图= occupancyMap (ternaryMap);显示(图)

创建一个较小的本地地图。

mapLocal = occupancyMap (ternaryMap(- 200:结束结束,1:200));显示(mapLocal)

遵循世界地图中规划的路径，并在移动本地帧时更新本地地图。

指定路径位置并在地图上绘图。

路径= [100 100 250 200 250 300 250];显示(map)在情节(路径(:1),路径(:,2))从

根据地图分辨率创建一个在点之间移动的循环。用地图分辨率划分点之间的差异，看看你可以进行多少步进。

为i = 1:length(path)-1 moveAmount = (path(i+1，:)-path(i，:))/map.Resolution;为j = 1:abs(moveAmount(1)+moveAmount(2)) moveValue = sign(moveAmount).*map.Resolution;移动(mapLocal moveValue,．..“MoveType”，“相对”，“SyncWith”地图)显示,drawnow (mapLocal)limitrate结束结束