主要内容

getOc​​upancy.

获取位置的占用值

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语法

xy occVal = getOccupancy(地图)
occVal = getOccupancy(地图,xy,“当地”)
occVal = getOccupancy(地图,ij,“网格”)
[occVal, validPts] = getOccupancy (＿＿＿）
OccMatrix = getOc​​upancy（地图）
OCCMATRIX = getOc​​upancy（地图，底部，matsize）
occMatrix = getOccupancy(地图,bottomLeft matSize,“当地”)
OccMatrix = getOc​​upancy（地图，Topleft，Matsize，'网格'）

描述

例子

occVal= getOc​​upancy（地图，xy）的位置返回概率占用值数组xy世界框架中的位置。接近1的值表示该单元格包含障碍的高概率。接近0的值表示该单元未被占用和无障碍物的高概率。未知地点，包括地图外，返回map.defaultvalue.．

occVal= getOc​​upancy（地图，xy“本地”)返回一系列占用值xy本地框架中的位置。

occVal= getOc​​upancy（地图，ij，'网格'）指定ij网格单元指数而不是xy地点。

［occVal，validPts) = getOccupancy (＿＿＿）另外输出一个n-Element矢量逻辑值，指示输入坐标是否在地图限制内。

occMatrix= getOc​​upancy（地图）将地图中的所有占用值返回为矩阵。

occMatrix= getOc​​upancy（地图，底展，松）通过指定世界坐标中左下角的位置和矩阵的大小(以米为单位)，返回占用值矩阵。

occMatrix= getOc​​upancy（地图，底展，松“本地”)通过指定本地坐标中的左下角位置和矩阵中的矩阵大小来返回占用值的矩阵。

occMatrix= getOc​​upancy（地图，topLeft，松，'网格'）通过指定网格索引中的左上角位置和矩阵大小，返回占用值矩阵。

例子

崩溃

打开直播脚本

创建空占用网格图。

地图= occupancyMap(10、10、20);

输入姿势的车辆，范围，角度和激光扫描的最大范围。

构成= (5 5 0);范围= 3 * 1 (100 1);角= linspace(-π/ 2π/ 2100);maxrange = 20;

创建一个Lidarscan.具有指定范围和角度的对象。

扫描= LIDARSCAN（范围，角度）;

将激光扫描数据插入占用映射。

insertRay(地图,姿势,扫描,maxrange);

显示地图以查看插入激光扫描的结果。

显示(图)

图中包含一个坐标轴。标题为“占用网格”的轴包含一个类型为image的对象。

检查车辆正前方位置的占用情况。

getOc​​upancy（地图，[8 5]）
ANS = 0.7000.

添加第二次读取并将更新视图到占用值。额外的读数增加了读数的置信度。自由和占用的值变得更加明显。

insertRay(地图,姿势,扫描,maxrange);显示(图)

图中包含一个坐标轴。标题为“占用网格”的轴包含一个类型为image的对象。

getOc​​upancy（地图，[8 5]）
ans = 0.8448.
打开直播脚本

访问占用值，并根据占用阈值和自由阈值检查占用状态occupancyMap对象。

创建一个矩阵并使用值填充它。使用此矩阵创建占用映射。

p = 0.5 * 1(20、20);的p (11:20, 11:20) = 0.75 * (10,10);地图= occupancyMap (p, 10);

获取不同地点的占用，并检查其占用状态。占用状态为自由空间返回0，为占用空间为1。未知值返回-1。

pocc = geto占位(map，[1.5 1])
pocc = 0.7500
占用= Checkoccupancy（Map，[1.5 1]）
占用= 1
pocc2 = getocupancy（map，[5 5]，'网格'）
pocc2 = 0.5000
checkOccupancy(地图，[5 5]，'网格'）
occupied2 = 1

输入参数

崩溃

映射表示，指定为occupancyMap对象。这个对象表示车辆的环境。对象包含一个矩阵网格，其值表示该单元格占用的概率。接近1的值表示该单元格包含障碍的高概率。接近0的值表示该单元未被占用和无障碍物的高概率。

世界坐标，指定为n- 2矩阵［xy］对,n是世界坐标的数量。

数据类型:双人间

网格职位，指定为n- 2矩阵［我j］对［行关口］格式,n是网格职位的数量。

数据类型:双人间

输出矩阵的左下角在世界坐标或局部坐标中的位置，指定为一个二元素向量，[xCoord yCoord]．位置是基于语法的世界坐标或本地坐标。

数据类型:双人间

输出矩阵的大小，指定为一个二元向量，[xlength ylength]或者[gridRow gridCol]．大小在世界，本地或网格坐标，基于语法。

数据类型:双人间

网格左上角的位置，指定为双元素矢量，[iCoord jCoord]．

数据类型:双人间

输出参数

崩溃

概率占用值，返回为长度相同的列向量xy或者ij．

接近0的值表示该单元未被占用和无障碍物的高概率。

有效地图位置，作为一个返回n- 1个列向量的长度相等xy或者ij．映射内的位置返回值为1。地图限制之外的位置返回值为0。

占用值的矩阵，返回矩阵，大小等于松或大小地图．

接近0的值表示该单元未被占用和无障碍物的高概率。

限制

占用值的分辨率有限，为±0.001。值存储为int16使用log-odds表示。这种数据类型限制了分辨率，但在MATLAB中存储大型地图时节省了内存®．当调用setOccupancy然后getOc​​upancy.，返回的值可能不等于您设置的值。有关更多信息，请参阅中的日志概率表示部分占用网格．

另请参阅

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