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检查电动扫描

检查免费，占用或未知值的位置

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句法

Ioccval = CheckCocupancy（地图，XY）
Ioccval = CheckCocupancy（地图，XY，'本地'）
Ioccval = CheckCocupancy（Map，IJ，'Grid'）
[Ioccval，validpts] =校验型（___）
OccMatrix = Checkoccupancy（地图）
OccMatrix = Checkoccupancy（Map，BottureLeft，Matsize）
OccMatrix = Checkoccupancy（地图，底部，Matsize，'local'）
OccMatrix = Checkoccupancy（地图，Topleft，Matsize，'Grid'）

描述

例子

Ioccval.= CheckCocupancy（地图那XY.）返回一系列占用值XY.地点。每行都是一个单独的XY.位置在网格中。占用价值可以是障碍物（0.）， 占据 （1）或未知（-1）基于占领者和FreeThreshold.属性地图目的。

例子

Ioccval.= CheckCocupancy（地图那XY.，'当地的'）返回一系列占用值XY.本地框架中的位置。本地框架基于localorigininworld.财产的财产地图。

例子

Ioccval.= CheckCocupancy（地图那IJ.，'网格'）指定IJ.网格单元指数而不是XY.地点。

[Ioccval.那验证] = CheckCocupancy（___）还输出A.N-Element矢量逻辑值，指示输入坐标是否在地图限制内。

occmatrix.= CheckCocupancy（地图）返回包含每个位置的占用状态的矩阵。无障碍细胞返回0.，被占用的细胞返回1。未知地点，包括地图外，返回-1。

occmatrix.= CheckCocupancy（地图那左下方那松）通过指定世界坐标和矩阵大小的左下角位置来返回占用值矩阵。

occmatrix.= CheckCocupancy（地图那左下方那松，'当地的'）通过指定本地坐标中的左下角位置和矩阵中的矩阵大小来返回占用值的矩阵。

occmatrix.= CheckCocupancy（地图那左上方那松，'网格'）通过指定网格坐标中的左上角位置和网格尺寸来返回占用值的矩阵。

例子

全部收缩

打开直播脚本

访问占用值并根据占用和自由阈值检查其占用状态占领子目的。

创建一个矩阵并使用值填充它。使用此矩阵创建占用映射。

p = 0.5 * =（20,20）;P（11：20,11：20）= 0.75 * = 0.75 *那些（10,10）;地图=占领（P，10）;

获取不同地点的占用，并检查其占用状态。占用状态为自由空间返回0，为占用空间为1。未知值返回-1。

POCC = GetOcupancy（Map，[1.5 1]）
POCC = 0.7500.
占用= Checkoccupancy（Map，[1.5 1]）
占用= 1
pocc2 = getocupancy（map，[5 5]，'网格'）
POCC2 = 0.5000.
占用2 = Checkoccupancy（Map，[5 5]，'网格'）
占用2 = -1

输入参数

全部收缩

地图表示，指定为a占领子目的。该对象表示车辆的环境。该对象包含一个矩阵网格，其值表示该单元的占用概率。接近1的值表示电池包含障碍的高确定性。接近0的值表示Cell未占用和障碍物的确定性。

世界坐标，指定为一个N- 2矩阵[Xy]对，在哪里N是世界坐标的数量。

数据类型：双倍的

网格职位，指定为N- 2矩阵[一世j]对[行科尔斯]格式，在哪里N是网格职位的数量。

数据类型：双倍的

在世界或本地坐标的输出矩阵左下角的位置，指定为双元素矢量，[Xcoord Ycoord]。位置是基于语法的世界或本地坐标。

数据类型：双倍的

输出矩阵大小，指定为双元素向量，[xlength ylength]， 要么[Gridrow栅格]。大小在世界，本地或网格坐标，基于语法。

数据类型：双倍的

网格左上角的位置，指定为双元素矢量，[icoord jcoord]。

数据类型：双倍的

输出参数

全部收缩

解释的占用价值，作为一个返回N- 1个列向量的长度相等XY.要么IJ.。

占用值可以是无障碍（0），占用（1）或未知（-1）。这些值是根据实际概率值确定的占领者和FreeThreshold.属性地图目的。

有效地图位置，作为一个返回N- 1个列向量的长度相等XY.要么IJ.。地图中的位置返回值为1.地图外部的位置限制返回值0。

占用值的矩阵，返回矩阵，大小等于松或者你的大小地图。占用值可以是无障碍（0），占用（1）或未知（-1）。

也可以看看

||（机器人系统工具箱）

在R2019B中介绍

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