updateOccupancy

集成在地点概率意见

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句法

updateOccupancy（地图，XY，OBS）
updateOccupancy（地图，IJ，occval， '网格'）

描述

例

updateOccupancy（地图，XY，OBS）概率集成了观测值，OBS到每个在坐标指定XY。观察值的基础上确定的反向传感器型号。

updateOccupancy（地图，IJ，occval，'格'）概率集成了占用值，occval到指定的网格位置，IJ，而不是世界坐标。

例子

全部收缩

开立真实脚本

创建10 m乘10米空映射。

MAP = occupancyMap（10,10,10）;

更新与特定的概率值的世界位置的占用和显示地图。

X = [1.2;2.3;3.4;4.5;5.6];Y = [5.0;4.0;3.0;2.0;1.0]; pvalues = [0.2 0.4 0.6 0.8 1]; updateOccupancy(map,[x y],pvalues) figure show(map)

充气通过0.5μm的半径占用区域。较大的占用值覆盖较小的值。

膨胀（地图，0.5）图显示（地图）

得到世界的位置网格位置。

IJ = world2grid（地图，[X Y]）;

定格位置上占据的位置。

setOccupancy（地图，IJ，一（5,1），'格'）图显示（地图）

输入参数

全部收缩

地图表示，指定为occupancyMap目的。该对象表示车辆的环境。该对象包含与表示该小区的占用的概率值的矩阵网格。值接近1表示一个高概率单元包含一个障碍。值接近0代表高概率的细胞没有被占用和自由的障碍。

世界坐标，指定为ñ的-by-2垂直矩阵[Xÿ]对，其中ñ是世界坐标的数量。

数据类型：双

网格位置，指定为ñ-by-2的矩阵[一世Ĵ]在对[行COLS]格式，其中ñ是网格位置的数量。

数据类型：双

概率的观测值，指定为一个标量或ñ×1列矢量相同的大小或者XY要么IJ。

OBS值可以是从0到1的任意值，但如果OBS是一个逻辑向量，0.7（默认观测值真正）和0.4（假）被使用。这些值关联到逆传感器模型光线投射。如果OBS是一个数值或一个逻辑标量，该值被应用到所有坐标XY要么IJ。

概率占用值，或者指定为标量或矢量相同的大小的列XY要么IJ。标量输入被施加到所有坐标在任一XY要么IJ。

值接近0代表高概率的细胞没有被占用和自由的障碍。

更多关于

全部收缩

反向传感器型号

逆传感器模型确定的值是如何沿着从一系列传感器读数，以在地图中的障碍物的射线设置。为NaN范围值将被忽略。范围值大于maxrange不更新。

包含范围读数网格位置与被占领的概率更新。阅读前位置与免费的概率更新。不更新后读的所有位置。

也可以看看

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