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setOccupancy

设置位置占用值

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语法

setOccupancy(地图,xy, occval)
setOccupancy(地图,xy, occval,“当地”)
SetoCcupancy（地图，IJ，orcvval，'网格'）
validpts = setoccupancy（___)
SetoCcupancy（地图，底部，inputmatrix）
SetoCcupancy（Map，BottureLeft，InputMatrix，'local'）
SetoCcupancy（地图，Topleft，InputMatrix，'网格'）

描述

setoccupancy（地图,xy,occval)将占用值分配给中指定的每个坐标xy。occval可以是柱矢量相同的大小xy或标量，用于所有坐标。

setoccupancy（地图,xy,occval“本地”)分配入住率的价值观,occval，到本地坐标的输入数组，xy，作为本地坐标。

例子

setoccupancy（地图,ij,occval，'网格'）分配入住率的价值观,occval，到网格索引的输入数组，ij,因为(行峡路)。

validPts= setoccupancy（___)输出A.n-Element矢量逻辑值，指示输入坐标是否在地图限制内。

setoccupancy（地图,左下方,inputMatrix)通过指定世界坐标中的左下角位置来指定占用值矩阵。

setoccupancy（地图,左下方,inputMatrix“本地”)通过在本地坐标中指定左下角位置来分配占用值矩阵。

setoccupancy（地图,topLeft,inputMatrix，'网格'）通过指定网格索引中的左上角单元格索引和矩阵大小来赋值一个占用值矩阵。

例子

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打开直播脚本

创建一个10×10米的空映射。

地图=占领（10,10,10）;

更新特定世界位置的占用率与新的概率值，并显示地图。

x = (1.2;2.3;3.4;4.5;5.6);y = (5.0;4.0;3.0;2.0;1.0); pvalues = [0.2; 0.4; 0.6; 0.8; 1]; updateOccupancy(map,[x y],pvalues) figure show(map)

图中包含一个轴。标题为“占用网格”的轴包含一个图像类型的对象。

将被占用的区域以0.5米为半径充气。较大的占用值将覆盖较小的占用值。

充气(图0.5)图显示(图)

图中包含一个轴。标题为“占用网格”的轴包含一个图像类型的对象。

从世界地点获取网格位置。

Ij = world2grid(map，[x y]);

设置网格位置的占用值。

setOccupancy(地图,ij(5、1),'网格'）图显示（地图）

图中包含一个轴。标题为“占用网格”的轴包含一个图像类型的对象。

输入参数

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映射表示，指定为occupancyMap对象。该对象表示车辆的环境。该对象包含一个矩阵网格，其中的值表示该单元格占用的概率。接近1的值表示单元格包含障碍物的高概率。接近于0的值表示单元没有被占用和无障碍的高概率。

对象指定的n- 2矩阵(xy]对,n是世界坐标的数量。

数据类型:双

网格职位，指定为n- 2矩阵(我j]对(行关口]格式,n是网格位置的数目。

数据类型:双

概率占用值，指定为与两者大小相同的标量或列向量xy或者ij。一个标量输入应用于任意一个中的所有坐标xy或者ij。

接近于0的值表示单元没有被占用和无障碍的高概率。

用房价值，以矩阵形式指明。取值范围包括0到1。

输出矩阵在世界坐标或局部坐标中的左下角位置，指定为一个二元向量，[xCoord yCoord]。位置是基于语法的世界坐标或本地坐标。

数据类型:双

网格左上角的位置，指定为双元素矢量，[iCoord jCoord]。

数据类型:双

输出参数

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有效地图位置，作为一个返回n- 1个列向量的长度相等xy或者ij。映射内的位置返回值为1。映射限制之外的位置返回值为0。

限制

占用值的分辨率有限，为±0.001。值存储为int16使用对数概率表示。这种数据类型限制了分辨率，但在MATLAB中存储大型地图时节省了内存®。当调用setOccupancy然后getOc​​upancy.，返回的值可能不等于您设置的值。有关更多信息，请参见中的log-odds表示部分占用网格。

另请参阅

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