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移动

在世界框架中移动地图

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语法

移动(地图,moveValue)
移动(地图,moveValue、名称、值)

描述

移动(地图，moveValue）将地图的本地原点移动到一个绝对位置，moveValue，并更新地图限制。移动值将根据地图的分辨率截断。缺省情况下，新显示的区域为地图。DefaultValue．

例子

移动(地图，moveValue，名称,值）指定由一个或多个名称-值对参数指定的附加选项。

例子

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打开生活的脚本

此示例演示如何移动本地以自我为中心的地图并将其与更大的世界地图同步。此过程模拟车辆在环境中行驶，并获取新区域障碍物的最新信息。

加载地图。创建一个占用地图从三元图．

负载exampleMaps.mat地图= occupancyMap (ternaryMap);显示(图)

图中包含一个坐标轴。标题为“占用网格”的轴包含一个类型为image的对象。

创建一个较小的本地地图。

mapLocal = occupancyMap (ternaryMap(- 200:结束结束,1:200));显示(mapLocal)

图中包含一个坐标轴。标题为“占用网格”的轴包含一个类型为image的对象。

遵循世界地图中规划的路径，并在移动本地帧时更新本地地图。

指定路径位置并在地图上绘图。

路径= [100 100 250 200 250 300 250];显示(map)在…上情节(路径(:1),路径(:,2))从

图中包含一个坐标轴。以“占用网格”为标题的坐标轴包含两个类型为image, line的对象。

通过贴图分辨率创建点之间移动的循环。将点之间的差异除以贴图分辨率，以查看可以进行多少增量移动。

为i = 1:length(path)-1 moveAmount = (path(i+1，:)-path(i，:))/map.Resolution;为j = 1:abs(moveAmount(1)+moveAmount(2)) moveValue = sign(moveAmount).*map.Resolution;移动(mapLocal moveValue,．．.“MoveType”，“相对”，“SyncWith”，地图）立即显示（地图本地）绘图limitrate结束结束

图中包含一个坐标轴。标题为“占用网格”的轴包含一个类型为image的对象。

输入参数

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映射表示，指定为occupancyMap，mapLayer,或multiLayerMap对象。

局部地图原点移动值，指定为(x, y)向量。默认情况下，该值是在世界框架中移动本地原点的绝对位置。使用MoveType以指定相对移动的名称-值对。

名称-值对的观点

指定可选的逗号分隔的对名称,值参数。的名字参数名和价值为对应值。的名字必须出现在引号内。可以以任意顺序指定多个名称和值对参数Name1, Value1,…,的家．

例子:“MoveType”、“相对”

移动类型，指定为“绝对”或“相对”．对于相对移动，指定一个相对对象(x, y)向量为moveValue基于您当前的本地框架。

由于移位的地图限制，填充显示位置的值，指定为0或1．

要同步的辅助映射，指定为occupancyMap对象。任何基于移动而显示的位置都将使用世界坐标在地图中更新。

另请参阅

对象

功能

介绍了R2019b

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