地图=职业地图（10,10,2）；障碍=[4 10；3 5；7 7]；设置占用率（地图，障碍物，一个（长度（障碍物），1））充气（地图，0.25）显示（地图）

maxrange=6；角度=[pi/4，-pi/4,0，-pi/8]；vehiclePose=[4,4，pi/2]；intsectionPts=光线交叉点（地图，车辆模式，角度，maxrange，0.7）

持有在情节(intsectionPts (: 1) intsectionPts (:, 2),“*r”)%交集点地块（车辆通行证（1）、车辆通行证（2），“ob”)%车辆构成对于i=1:3绘图（[车辆状态（1），intsectionPts（i，1）]，...[车辆牌照(二),牌照(一,二)],，“- b”)%绘制相交光线终止绘图（[车辆状态（1），车辆状态（1）-6*sin（角度（4）），...[vehiclePose（2），vehiclePose（2）+6*cos（角度（4））]，“- b”)%无交叉射线传奇(“碰撞点”,车辆位置的,“射线”,“位置”,“东南”)