膨胀

膨胀每个已占用网格位置

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语法

充气(地图,半径)
充气(地图,gridradius,“网格”)

描述

例子

充气(地图,半径)膨胀指定的每个已占据位置地图由半径，以米表示。占据位置值的基础上map.OccupiedThreshold财产。半径根据映射的分辨率将其四舍五入到最接近的等效单元。值修改后使用灰度通货膨胀在整个网格中膨胀更高的概率值。这种通货膨胀增加占用的大小位置的地图。

充气(地图,gridradius“网格”)使每个已占据的位置膨胀gridradius，以单元格数目指定。

例子

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打开生活的脚本

创建一个10 m×10 m的空映射。

地图= occupancyMap(10、10、10);

用特定的概率值更新世界位置的占用率并显示地图。

x = (1.2;2.3;3.4;4.5;5.6);y = (5.0;4.0;3.0;2.0;1.0); pvalues = [0.2 0.4 0.6 0.8 1]; updateOccupancy(map,[x y],pvalues) figure show(map)

使已占领的区域以0.5米为半径膨胀。较大的占用值会覆盖较小的值。

充气(图0.5)图显示(图)

从世界位置获得网格位置。

ij = world2grid(map，[x y]);

将网格位置设置为已占用位置。

setOccupancy(地图,ij(5、1),“网格”图显示(图)

输入参数

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映射表示，指定为occupancyMap对象。这个对象表示车辆的环境。该对象包含一个矩阵网格，其中的值表示该单元格被占用的概率。接近1的值表示单元格包含障碍的高概率。接近0的值表示单元格未被占用和无障碍的高概率。

按所占位置的膨胀程度来定义的尺度，以米为单位指定。半径四舍五入到最接近的等效单元格值。

数据类型:双

填充所占位置的单元数，指定为正整数标量。

数据类型:双

更多关于

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灰度通货膨胀

在灰度通货膨胀,strel(图像处理工具箱)函数使用膨胀半径创建一个循环结构元素。的灰度通货膨胀一个(x,y)通过B(x,y)被定义为:

(一个⊕B) (x,y) = max {一个(x- - - - - -x”,y '- - - - - -y”)+B(x ',y ') | (x”,y”)∊DB}。

DB概率值的定义域在结构元素中吗B。一个(x,y)假设在网格域外为正∞。

灰度膨胀作为一个局部最大运算符，找到附近单元格的最大概率值。的膨胀方法使用此定义在整个网格中膨胀较高的概率值。这种通货膨胀增加任何大小的汽车占据的位置并创建一个缓冲区使用导航。

另请参阅

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