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raycast

沿着射线计算单元格指数

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语法

(端点、中点)= raycast(地图、构成、范围、角)
[端点、中点]= raycast(地图,p1, p2)

描述

［端点，中点) = raycast (地图，构成，范围，角）返回指定的单元格索引地图用于指定的射线穿过的所有单元格构成在指定的角和范围值。端点包含射线末端接触的所有索引，以及包含在其中的所有其他点中点．

例子

［端点，中点) = raycast (地图，p1，p2）返回两个指定点之间的线段的单元格索引。

例子

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打开生活的脚本

使用raycast方法为射线遍历的所有单元格生成单元格索引。

创建一个空映射。一个低分辨率的地图被用来说明受影响的网格位置。

地图= occupancyMap (10 10 1);显示(图)

图中包含一个坐标轴。标题为“占用网格”的轴包含一个类型为image的对象。

从中得到一条射线的中点和端点的网格指数3 [2]来8.5 [8]．为这些网格指数设置占用值。中点被视为开放空间。用被占用的观测值更新端点。

P1 = [2 3];P2 = [8.5 8];[endPts, midPts] = raycast(地图,p1, p2);setOccupancy(地图,midPts, 0(长度(midPts), 1),“网格”）;setOccupancy(地图、endPts(长度(endPts), 1),“网格”）;

在地图上绘制原始射线。一行所接触的每个网格单元格都被更新。起始点重叠多个单元格，直线接触某些单元格的边缘，但所有单元格仍然被更新。

显示(map)在情节([p1 (1) p2(1)]、[p1 (2) p2 (2)),“- b”，“线宽”, 2)情节(p2 (1), p2 (2),”或“网格)在

图中包含一个坐标轴。以“占用网格”为标题的坐标轴包含图像、直线三个对象。

输入参数

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映射表示，指定为occupancyMap对象。这个对象表示传感器的环境。对象包含一个矩阵网格，其值表示该单元格占用的概率。接近1的值表示该单元格包含障碍的高概率。接近0的值表示该单元未被占用和无障碍物的高概率。

传感器的位置和方向，指定为［xyθ］向量。传感器的姿态为x和y角方位位置θ(以弧度为单位)x设在。

射线的范围，指定为米的标量。

射线的角度，以弧度为单位指定为标量。角的值是对应的范围．

射线的起始点，指定为［xy］双元素向量。点是在世界框架中定义的。

射线的端点，指定为［xy］双元素向量。点是在世界框架中定义的。

输出参数

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端点索引，返回为n2的矩阵［我j］对,n是网格索引的数量。端点是范围值命中指定的角．当端点位于多个单元格的边界时，将返回多个索引。

中点索引，返回为n2的矩阵［我j］对,n是网格索引的数量。这个参数包括射线相交的所有网格索引，不包括端点。

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