主要内容

显示

显示图中的网格值

页面上倒塌

句法

显示地图）
显示（地图，'本地'）
显示（地图，'网格'）
显示（___，名称，价值）
Mapimage = Show（___）

描述

例子

显示（地图）显示占用网格地图在当前轴上，轴标签代表世界坐标。

显示（地图，'当地的'）显示占用网格地图在当前轴中，轴标签表示当地坐标而不是世界坐标。

显示（地图“网格”)显示占用网格地图在当前坐标轴中，坐标轴标签表示网格坐标。

显示（___那名称，价值）指定一个或多个名称值对参数指定的其他选项。

Mapimage.= show（___）将句柄返回到创建的图像对象显示。

例子

全部收缩

打开生活的脚本

创建一个10 * 10米大小的空地图。

地图=占领（10,10,10）;

使用新的概率值更新特定世界位置的占用，并显示地图。

x = [1.2;2.3;3.4;4.5;5.6];y = [5.0;4.0;3.0;2.0;1.0]; pvalues = [0.2; 0.4; 0.6; 0.8; 1]; updateOccupancy(map,[x y],pvalues) figure show(map)

图包含轴。具有标题占用网格的轴包含类型图像的对象。

将占用区域膨胀半径为0.5米。较大的占用值覆盖较小的值。

充气（地图，0.5）图显示（地图）

图包含轴。具有标题占用网格的轴包含类型图像的对象。

从世界位置获取网格位置。

ij = world2grid（map，[x y]）;

设置网格位置的占用值。

SetoCcumancy（地图，IJ，ONE（5,1），“网格”图显示(图)

图包含轴。具有标题占用网格的轴包含类型图像的对象。

打开生活的脚本

将包含ROS映射的便携式Graymap（PGM）文件转换为占领子在MATLAB中使用。

使用导入图像imread。将图像裁剪到Playpen地区。

image = imread（'playpen_map.pgm'）;Imagecropped =图像（750：1250,750：1250）;imshow（Imagecropped）

图包含轴。轴包含类型图像的对象。

PGM值表示为0至255uint8.。通过将裁剪图像转换为来标准化这些值双倍的每个细胞除以255。这张图片显示的障碍值接近于0。1减去归一化后的图像，得到占用值，其中1表示占用空间。

imageNorm = (imageCropped) / 255年翻一番;imageOccupancy = 1 - imageNorm;

创造占领子对象使用调整后的地图图像。进口地图分辨率为每米20个单元格。

地图=占领扬声器（ImageCcupancy，20）;显示地图）

图包含轴。具有标题占用网格的轴包含类型图像的对象。

输入参数

全部收缩

地图表示，指定为a占领子目的。该对象表示车辆的环境。该对象包含一个矩阵网格，其值表示该单元的占用概率。接近1的值表示单元格包含障碍的高概率。接近0的值表示细胞未占用和障碍物的高概率。

名称值对参数

指定可选的逗号分离对名称，价值论点。名称是参数名称和价值为对应值。名称必须出现在引号内。您可以以任何顺序指定多个名称和值对参数Name1, Value1,…,的家。

例子：'父母'，axhandle

轴绘制指定为a的地图轴或Uiacxes.目的。看轴或Uiacxes.。

更新现有地图图，指定为0.或1。如果您之前绘制了您图中的地图，请设置为1以便更快地更新数据。这对于在快速动画循环中更新图形很有用。

输出

全部收缩

地图图像指定为对象句柄。

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